发明专利已授权

一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法

Name: 一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2023106603552
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310660355.2 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-06-06

公开号

CN116873070B

公开日

2025-06-27

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032 , B25J11_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制步态规划惯性传感技术

应用场景

工业巡检, 灾害救援, 复杂地形探测, 军事侦察, 教育科研

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摘要

本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，该方法具有步态控制简便、六足机器人行走稳定可靠的特点。技术方案是一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，包括以下内容：S1：根据六足机器人参数，确定六足机器人三角、四角、五角步态；S101：记六足机器人单腿相对于机身最大运动距离为S，并将其等距离散成11个点，11个点依次为+5、+4、+3、+2、+1、0、‑1、‑2、‑3、‑4、‑5；其中，0为初始位置(即在运动方向，足端触地点与大腿根部位置相同)，+5为前转变位置，‑5为后转变位置，相邻两点之间距离则为1/10S。另外，六条腿中的“右前腿、左前腿、右中腿、左中腿、右后腿、左后腿”依次定义为一至六号腿。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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