发明专利已授权

基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法

📄 申请号：CN202111044399.X 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-09-07

公开号

CN113752297B

公开日

2023-03-03

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J19_02 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人标定自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人生产线, 精密装配, 设备维护

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摘要

本发明公开了一种基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法。包括圆周封闭自校准装置，包括激光器固定装置、半导体激光器、两个PSD位置敏感探测器和电机；一个PSD位置敏感探测器的感光面中心点位于圆周封闭载体圆盘的圆心，另一个在距离圆周封闭载体圆盘半径R的圆上；根据运动学参数探测获得PSD位置敏感探测器感光面中心点的理论位置坐标，同方向每次90度旋转四次探测，建立运动学自校准方程组求解参数误差并更新运动学参数，迭代步骤处理得最终的参数误差补偿。本发明基于圆周封闭原则实现对机器人的校准，可减小校准设备误差对校准精度的影响，适用于机器人的精度补偿等领域，成本低且易于实现。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230303

✅ 授权

20211224

?? 实质审查的生效：

20211207

📄 公开

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