发明专利已授权

绳牵式变刚度柔性抓手

📄 申请号：CN202311307236.5 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-10-10

公开号

CN117086906B

公开日

2026-05-05

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00

技术画像

所属领域

柔性抓手柔性抓手变刚度机构绳驱动机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 精密装配, 物流分拣

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摘要

本发明提供一种绳牵式变刚度柔性抓手，其包括驱动组件、连接组件、变刚度抓取单元、驱动绳索和传感器组件。变刚度抓取单元外形呈夹具一样固定再连接组件上，驱动绳索将变刚度抓取单元和驱动组件相连，在驱动绳索的拉动下变刚度抓取单元实现张开与闭合，根据传感器组件感知的被抓物体硬度属性对变刚度抓取单元进行刚度调节，最终实现物体抓取。本发明结构控制简单，且抓取单元能够以较大的接触面积对物体进行包络抓取，故该柔性抓手具有抓取自适应强、抓取精准性好的特点，能够应用于多种物体的抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种固态储氢装置填充用储氢合金块体材料及其制备方法

当前第 / 件

一种可承受100kJ/cm大热输入焊接的高屈服强度E级钢板及其制备方法

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