发明专利已授权

一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手

📄 申请号：CN202311802355.8 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-12-26

公开号

CN117532640B

公开日

2026-05-12

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_06

IPC 分类号

B25J15_06

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 柔性装配, 物流分拣, 人机协作

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摘要

本发明涉及软体机器人技术领域，具体的公开了一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元，主体结构单元底部对称设有两个折纸结构单元，主体结构单元底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元包括折纸执行器，折纸执行器为多段折弯软体材质，折纸执行器上设有限制层，折纸执行器设有能够充气的腔体，折纸执行器能够弯折，主体结构单元内设有用于收卷控制限制层的舵机装置，主体结构单元上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器匹配的驱动控制系统单元。本发明中的限制层能够调整长度，使得折纸执行器的运动轨迹与范围多样，达到有效抓取目标物体的同时，还具有抓取适应性较好，抓取范围较大的效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于自注意力的掩码不确定性高光谱图像重建方法

当前第 / 件

基于极化码内嵌不规则QC-LDPC级联TCM编译码的光传输方法、装置及系统

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