发明专利已授权

单轴驱动的四足全方位攀爬机器人及其控制方法

📄 申请号：CN201910817639.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-30

公开号

CN110466637B

公开日

2020-06-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

攀爬机器人工业机器人机器人控制机械结构攀爬机器人

应用场景

工业巡检, 应急救援, 高空作业, 复杂环境探索, 特种作业

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摘要

本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种软体抓取装置

当前第 / 件

一种带扫码锁的密封保温快餐外卖封装盒

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B62D57_02 B62D57_024 B62D57_028 B62D57_032 B62D57_036 覆盖5个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：108 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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