发明专利已授权

横纵耦合气动型多指软体机械手

📄 申请号：CN202110721613.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-06-28

公开号

CN113370242A

公开日

2021-09-10

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00

技术画像

所属领域

软体机器人技术软体机器人技术气动驱动技术柔性夹持与抓取技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 柔性装配, 人机协作

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摘要

本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220830

✅ 授权

20210928

?? 实质审查的生效：

20210910

📄 公开

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