发明专利已授权

基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统

📄 申请号：CN202211665497.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-12-23

公开号

CN115923140B

公开日

2025-11-21

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B29C64_393

IPC 分类号

B29C64_393 , B33Y50_02 ,

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制自适应控制 4D打印技术控制方法

应用场景

复杂环境探测, 灾害救援, 管道巡检, 工业设备检测, 柔性机器人应用

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摘要

本发明公开了一种基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法，包括：建立动态线性化数据模型的步骤；使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤；通过所述无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值，利用所述无模型自适应控制算法的输入和输出数据，实现对所述4D打印爬行机器人的执行装置进行步幅控制和行为控制的步骤。采用本发明，能够基于4D打印的软体爬行机器人的数据驱动控制，实现对双向爬行机器人的精确的行为控制和步幅控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于数据的板形辊挠曲干扰信号动态识别方法

当前第 / 件

一种高效稳定的自漂浮核壳凝胶催化剂的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B29C64_393)

B29C64_10 B29C64_106 B29C64_112 B29C64_118 B29C64_124 B29C64_129 B29C64_135 B29C64_141 B29C64_147 B29C64_153 B29C64_165 B29C64_194 B29C64_20 B29C64_205 B29C64_209 B29C64_214 B29C64_218 B29C64_227 B29C64_232 B29C64_236 B29C64_241 B29C64_245 B29C64_25 B29C64_255 B29C64_264 B29C64_277 B29C64_295 B29C64_30 B29C64_307 B29C64_314 B29C64_321 B29C64_329 B29C64_336 B29C64_35 B29C64_357 B29C64_364 B29C64_379 B29C64_386 B29C64_393 覆盖39个领域

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