发明专利已授权

基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统

Name: 基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统
Brand: 燕山大学
SKU: 202211665497X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211665497.X 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-12-23

公开号

CN115923140B

公开日

2025-11-21

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B29C64_393

IPC 分类号

B29C64_393 , B33Y50_02 ,

技术画像

所属领域

自适应控制自适应控制

应用场景

复杂环境探测, 灾害救援, 管道巡检, 工业设备检测, 柔性机器人应用

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摘要

本发明公开了一种基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法，包括：建立动态线性化数据模型的步骤；使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤；通过所述无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值，利用所述无模型自适应控制算法的输入和输出数据，实现对所述4D打印爬行机器人的执行装置进行步幅控制和行为控制的步骤。采用本发明，能够基于4D打印的软体爬行机器人的数据驱动控制，实现对双向爬行机器人的精确的行为控制和步幅控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115923140B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于数据的板形辊挠曲干扰信号动态识别方法

当前第 / 件

一种高效稳定的自漂浮核壳凝胶催化剂的制备方法

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