发明专利已授权

一种欠驱动刚柔耦合机械手

📄 申请号：CN202411855684.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-17

公开号

CN119304920B

公开日

2025-03-21

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10

技术画像

所属领域

机器人技术机器人技术柔性机械手欠驱动机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 人机协作, 医疗康复

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摘要

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种欠驱动刚柔耦合机械手。包括欠驱动刚性手指包含串联的多个可活动的指节，每一所述指节上具有多孔安装部；柔性接触部具有多个柔性微结构，每一柔性接触部通过柔性微结构嵌入至每一指节的多孔安装部内。本发明通过将可调控柔性结构设置于欠驱动刚性手指上，在抓取过程中通过调控柔性结构，提高抓取过程中的柔顺性，使其适合抓取较为脆弱或柔软的物体，提高了刚柔耦合机械手的适应性。通过柔性微结构嵌入式连接至指节的多孔安装部内，保障了指节与柔性接触部之间刚柔耦合连接韧性，提高了机械手的顺应性，配合欠驱动结构与气动结构的协作驱动，使机械手兼具负载能力、操控性和柔顺性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于深度神经网络的高铁钢轨表面伤损检测方法

当前第 / 件

一种最优多水平连续抽样检验和过程能力指数集成方法

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