发明专利已授权

气动柔性关节抓持装置及其控制方法

📄 申请号：CN202210872422.2 📄 发布日：2026/08/13

著录项目信息

申请日

2022-07-20

公开号

CN114986556B

公开日

2023-07-14

申请人

苏州科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10 , B25J15_12 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 物流分拣, 人机协作

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摘要

本发明公开了气动柔性关节抓持装置及其控制方法。抓持装置包括安装件和多个抓持机构；抓持机构包括与安装件连接的第一刚性臂、第一关节驱动器、第二刚性臂、设于第二刚性臂的软性抓手；第一关节驱动器包括第一连接轴、与第一刚性臂连接的第一刚性壳体、与第二刚性臂连接的第二刚性壳体、第一充气体，第一连接轴连接第一、二刚性臂，第一、二刚性壳体相互套设且呈同轴设置，第一充气体设于第一或第二刚性壳体内，第一充气体一端与第一或第二刚性臂固接且该端具有第一进气口，第一充气体另一端在充气状态下延伸至与第二或第一刚性臂相抵，以使第二刚性臂相对第一刚性臂运动。本方案的抓持装置具有刚柔耦合、自适应性强、控制简单、抓取力大等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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