发明专利已授权

一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法

📄 申请号：CN202310546341.8 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-05-15

公开号

CN116577750A

公开日

2023-08-11

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S7_41

IPC 分类号

G01S7_41 , G01S13_58 , G01S13_72 , H03H17_02 ,

技术画像

所属领域

卡尔曼滤波卡尔曼滤波

应用场景

导航定位, 目标跟踪, 自动驾驶, 工业控制, 机器人

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摘要

本发明属于目标跟踪领域，提出了一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法。当量测非线性程度较高时，在笛卡尔坐标系下的量测误差呈现非高斯特性，因此，本发明算法基于传统的卡尔曼滤波算法，构造了在量测坐标系下的中间过渡状态，并对笛卡尔坐标系下的状态和量测坐标系下的过渡状态之间的转换关系进行了推导。算法将径向速度考虑其中，预测和迭代过程在笛卡尔坐标系下进行，量测更新过程基于中间过渡状态在球坐标下进行；通过状态转换的方法，整个滤波过程都在线性环境下进行。本发明算法解决了量测非线性的问题，同时提高了滤波跟踪精度和在量测非线性程度较高时滤波算法的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

摘要生成方法、装置以及存储介质

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G01S7_41)

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