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本发明涉及潜航钻探设备技术领域，特别是涉及一种高自由度特种潜航钻探设备。包括器件仓、舱体、钻探机构、机械软管、换向机构、推进器、夹紧机构、第一液压进给机构、第二液压进给机构、框架。所述器件仓的内部安装有用于控制所述高自由度特种潜航钻探设备的电子元件，所述钻探机构安装于所述器件仓上，所述机械软管的一端安装于所述器件仓上，所述机械软管的另一端安装有第一液压进给机构，所述舱体安装于所述第一液压进给机构的另一端，所述推进器安装于所述舱体的顶部和底部，所述夹紧机构安装于所述舱体的两侧。本发明实现了全向的高自由度的钻孔功能，只需要一对支撑位点，就可以以此为点固定，铺设简单易实现。

本发明提供一种水下潜航器的双重粒子群多监测点访问路径规划方法，用于三维地形条件下水下潜航器对多个目标位置的最佳访问序列构造及其访问路线规划。该方法基于在线距离优化的方式，采用双重粒子群迭代优化方法实现快速的在线访问顺序与路线优化，并采用有效的避障策略来保证路径的最优性与可靠性。本发明面向三维地形下水下潜航器应用，提出一种基于粒子群优化技术的在线双重路径规划优化方法，用于在线快速搜索出水下潜航器访问多个监测点的最优访问巡航路线。