发明专利已授权

一种基于仿生原理的微创手术器械结构及控制方法

📄 申请号：CN201911344837.7 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2019-12-24

公开号

CN110974319B

公开日

2022-03-11

申请人

锐志微创医疗科技(常州)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B17_00

IPC 分类号

A61B17_00

技术画像

所属领域

控制方法微创手术器械仿生机械结构手术机器人控制控制方法

应用场景

微创手术, 外科手术, 手术机器人, 医疗器械, 临床治疗

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摘要

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种基于仿生原理的微创手术器械结构，包括依次连接的手持部、传动机构和执行端，手持部包括手掌操作部和手指操作部，传动机构包括致动装置、开合传动装置和自转传动装置，执行端包括柔性臂和执行组件，所述手掌操作部通过致动装置驱动柔性臂带动执行组件进行俯仰或偏摆动作；所述手指操作部通过开合传动装置驱动执行组件进行开合动作；所述手指操作部通过自转传动装置驱动执行组件进行自转动作。本发明以人的手腕‑手指为仿生，可进行多自由度动作，且各动作之间没有耦合，通过操作时人手的动作与器械的动作在直观上一致，进而简化操作，缩短学习时间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种手术机器人末端俯仰装置和手术机器人末端

当前第 / 件

一种致动装置、传动机构、器械结构及机器人

同领域国内专利 · IPC: (A61B17_00)

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