一种基于机器视觉的机器人运动轨迹监测方法

摘     要：本发明公开一种基于机器视觉的机器人运动轨迹监测方法，涉及数据监测领域，解决的技术问题是机器人运动轨迹监测，能过获取机器人运动轨迹数据信息数据；并将获取到的数据信息通过窄带物联网模块NB‑IoT模块传输；设立多个摄像机通过相互投影的方式进行交叉采集机器人运动图像3D与2D光学标记，计算出成像视差快速实现机器人运动图像采集过程；应用NB‑IoT模块通过串口得到机器人关节的角位移、角速度、角加速度、力和力矩数据信息，若数据异常则本地直接报警，并进行通过双目立体机器视觉技术对机器人运动图像进行识别，通过多个摄像机视野中的机器人光学标记的三维坐标，进而实现运动轨迹进行边缘化监测；本发明能够大大提高机器人运动轨迹监测能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注