发明专利已授权

清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备

📄 申请号：CN202210901031.9 📄 发布日：2025/08/25

著录项目信息

申请日

2022-07-28

公开号

CN115381354B

公开日

2025-03-18

申请人

广州萨普拉智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A47L11_40

IPC 分类号

A47L11_40 , A47L11_24 , A47L11_28 , G01S17_86 , G01S17_93 , G06V20_00 , G06T7_181 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

清洁机器人机器人控制路径规划传感器融合清洁机器人

应用场景

家用清洁, 商用清洁, 智能家居, 自动导航

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摘要

本发明公开了一种清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备。该避障方法包括：获取清洁机器人所处场景的环境图像；利用预先训练的识别模型对环境图像进行识别，获得障碍物识别结果；根据环境图像生成三维场景点云，从三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓；根据障碍物识别结果对二维局部轮廓进行补全，获得障碍物的二维完整轮廓；根据障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。该避障方法结合AI识别方法和点云计算，在克服单线激光雷达建图存在盲区的缺陷的基础上，无需采用过多的传感器，降低了成本，同时避免了对障碍物进行专门的环绕拍摄，提高了清扫效率，也具有障碍物识别和建图的高效性，提高了避障成功率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种海洋平台张力索型系泊装置

当前第 / 件

一种智能环保式窗户开合及清洁系统与方法

同领域国内专利 · IPC: (A47L11_40)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：189 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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