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本发明涉及机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种楼梯清洁机器人的不转身下楼梯控制方法，包括：步骤1、机器人采用与楼梯踢面平行的移动方式在楼梯踏面上移动；步骤2、当机器人前进到楼梯一端时，机器人停止运动；步骤3、机器人采用“S”形位姿调整方式调整机器人与楼梯踢面的距离；步骤4、当机器人的侧面测距传感器检测到机器人与楼梯踢面的距离到达设定要求时，运动停止，此时机器人与楼梯踏面之间保持平行，距离为d；步骤5、机器人的旋臂电机开始运动，旋臂电机通过旋转轴带动机器人两侧的旋臂进行旋转运动。本发明能够实现不转身下楼梯，大大缩短了机器人下楼时间，提高了效率，从而为其推广应用打下了良好基础。

本发明公开一种炮膛自动清洁机器人装置，包括前足机构、电推杆、钢刷筒、机架、后足机构、前活塞、后活塞、齿轮、电机，前足机构、后足机构均与机架之间设有三个电推杆，前足机构与后足机构结构相同，卷扬轴通过卷扬拉绳来控制撑片的运动，机架内部设有两个储液仓，两个活塞分别安装于两个储液仓中，两个钢刷筒安装于机架外侧，且均与机架构成转动副，机架内部所设的四个电机中，两个电机分别驱动两个钢刷筒的转动，另两个电机分别控制两个活塞的运动，两个储液仓中一个存储有清洗金属微粒和火药残渣的清洗剂，另一个中存储有防锈油。

本实用新型公开了一种高度调整光伏板清洁机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体顶端的光伏板、设置于机器人本体下部的滚动清洁刷，机器人本体两端的底部均设置有连接板，连接板与机器人本体之间设置有弹性可调节的弹性机构，机器人本体两端内侧的顶部分别相对设置有调节机构。本实用新型一种高度调整光伏板清洁机器人，转动摇把带动绕线进行收紧或张开，当绕线收紧时，绕线拉动连接块向上运动，这时伸缩弹簧收紧，连接板与机器人本体之间的间距缩小，当绕线张开时，增大了连接板与机器人本体之间的间距，拧动限位螺杆与橡胶套进行抵紧，使移动轮处于稳定状态，能够使机器人本体上同一侧的多个移动轮统一进行调节，保证移动轮高度的一致性，且操作较为简便快速。

本发明涉及混凝土加工技术领域，公开了一种新型混凝土下料口墙面清洁机器人，包括下料室，下料室中部上方设置有下料筒，下料室背部墙面设置有自动清洁机器人，自动清洁机器人包括驱动机构，驱动机构包括驱动块，驱动块分别位于是下料室背部墙面两侧；清洁组件，清洁组件位于驱动块之间。通过智能控制系统，对墙面进行自动清洁，先将清洁刮刀转至贴近墙面，在驱动机构的带动下，清洁刮刀向下移动将墙面的污泥块刮除，污泥块刮除的同时，清洁组件上方的红外线扫描仪对墙面进行扫描，并记录带有污泥痕迹的区域，然后控制驱动机构上升，将清洁毛刷转至面向墙面，利用清洁毛刷对记录的污泥痕迹处进行刷洗，实现混凝土下料口出墙面的智能清洗。

本实用新型涉及混凝土加工技术领域，公开了一种新型混凝土下料口墙面清洁机器人，包括下料室，下料室中部上方设置有下料筒，下料室背部墙面设置有自动清洁机器人，自动清洁机器人包括驱动机构，驱动机构包括驱动块，驱动块分别位于是下料室背部墙面两侧；清洁组件，清洁组件位于驱动块之间。通过智能控制系统，对墙面进行自动清洁，先将清洁刮刀转至贴近墙面，在驱动机构的带动下，清洁刮刀向下移动将墙面的污泥块刮除，污泥块刮除的同时，清洁组件上方的红外线扫描仪对墙面进行扫描，并记录带有污泥痕迹的区域，然后控制驱动机构上升，将清洁毛刷转至面向墙面，利用清洁毛刷对记录的污泥痕迹处进行刷洗，实现混凝土下料口出墙面的智能清洗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利