一种混合磁吸附爬壁机器人及驱动方式及跟踪控制算法

摘     要：一种混合磁吸附爬壁机器人及驱动方式及跟踪控制算法，本申请三角履带和转向轮分别通过驱动马达和转向舵机安装在一层载物平台下方的两侧，电磁铁安装在一层载物平台下方的中心位置处，电磁铁、驱动马达以及转向舵机分别电性连接锂电池组，三角履带包括有主动轮、从动轮以及传动履带，永磁体沿传动履带宽度方向内嵌在橡胶层内，本发明永磁体在机器人爬坡时提供一定的吸附力，防止机器人滑坡，电磁铁在坡度过大永磁体无法提供足够的吸附力时启动，提供额外的吸附力，以防止机器人滑下以及掉落，此外本申请通过引入深度确定性策略网络方法，在线调整滑模控制器的参数，提高了爬壁机器人控制系统的精度、自适应性和自学习能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注