发明专利已授权

一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法

📄 申请号：CN202210535970.6 📄 发布日：2025/08/25

著录项目信息

申请日

2022-05-17

公开号

CN114740736B

公开日

2024-10-29

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制容错控制自动控制系统

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 危险环境作业, 精密操作

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摘要

本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通过基于固定时间稳定理论设计控制器，可以自适应补偿执行器的失效，实现系统的固定时间稳定，与此同时满足系统的输出约束要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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