发明专利已授权

一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法

📄 申请号：CN202010430731.5 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-05-20

公开号

CN111708976B

公开日

2023-08-29

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_11

IPC 分类号

G06F17_11 , G06F17_13 , G06F17_15 , G06F30_20 ,

技术画像

所属领域

运动控制运动控制自动控制系统工业机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 数控加工, 精密运动控制

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S1，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光滑连续曲线S2，将曲线S1和S2在中点进行衔接，形成包含加速、匀速及减速段的S型曲线，并将S型曲线与跟踪微分器结合，生成速度、加速度和加加速度始终有界，能准确收敛至目标点，且加速、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度可按需调整、高阶连续的点对点运动轨迹，具有结构简单、光滑、冲击强度可控、各阶段状态可调、适用范围广等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法

当前第 / 件

一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G06F17_11)

G06F17_00 G06F17_10 G06F17_11 G06F17_12 G06F17_13 G06F17_14 G06F17_15 G06F17_16 G06F17_17 G06F17_18 G06F17_21 G06F17_22 G06F17_24 G06F17_25 G06F17_27 G06F17_28 G06F17_30 G06F17_40 G06F17_50 覆盖19个领域

¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G06F17_11)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法

一种基于车辆运动学和遗传算法的车辆紧急换道危险评估方法

一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊