一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法

摘     要：本发明公布了一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法，其特征在于：根据台车起始及目标位置，考虑台车速度、加速度及作业环境等安全性约束条件，生成效率优先的台车理想作业轨迹，并和台车实际位置进行对比后，构造台车运动的误差反馈控制律；根据吊车负载摆动状态方程设计扩张状态观测器，并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律，进而形成不依赖于系统模型参数、且能有效抑制扰动的台车作业轨迹和负载摆动自抗扰控制器；使用Hurwitz稳定矩阵特征值和控制系统增益产生关联，使繁琐的控制系统参数调整转化为很容易实施的单参数调整，实现了在模型参数不确定及外界干扰下吊车能全过程按照设定的理想轨迹运行，并使摆角尽可能小。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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