发明专利已授权

一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法

📄 申请号：CN201910306471.8 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2019-04-17

公开号

CN109911773A

公开日

2019-06-21

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B66C13_48

IPC 分类号

B66C13_48 , B66C13_08 ,

技术画像

所属领域

参数调整自动控制系统欠驱动控制自抗扰控制控制方法参数调整

应用场景

工业自动化, 港口装卸, 建筑工程, 仓储物流

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摘要

本发明公布了一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法，其特征在于：根据台车起始及目标位置，考虑台车速度、加速度及作业环境等安全性约束条件，生成效率优先的台车理想作业轨迹，并和台车实际位置进行对比后，构造台车运动的误差反馈控制律；根据吊车负载摆动状态方程设计扩张状态观测器，并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律，进而形成不依赖于系统模型参数、且能有效抑制扰动的台车作业轨迹和负载摆动自抗扰控制器；使用Hurwitz稳定矩阵特征值和控制系统增益产生关联，使繁琐的控制系统参数调整转化为很容易实施的单参数调整，实现了在模型参数不确定及外界干扰下吊车能全过程按照设定的理想轨迹运行，并使摆角尽可能小。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：32 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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