发明专利已授权

一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法

📄 申请号：CN202110344838.2 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2021-03-31

公开号

CN113093541B

公开日

2022-05-10

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B66C13_06 , B66C13_08 , B66C13_48 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统控制算法工业机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 港口码头, 建筑施工

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摘要

本发明公布了一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法，其特征在于：利用sigmoid函数，构造包含加速、匀速、减速全过程、光滑连续且能满足实际物理约束的新型加速度轨迹；将含负载升降的吊车动力学模型进行变换，得到负载横向运动和竖向运动的微分平坦输出方程，将微分平坦输出方程化成积分串联形式，设计线性扩张状态观测器估计负载横向与竖向运动的各阶状态及总和扰动；将各时刻负载横向和竖向运动各阶状态的理想值与实际值或估计值进行比较，得到状态误差，并对总和扰动进行补偿，进而构建负载横向和竖向运动的误差反馈控制律，使伴有负载升降的吊车在外界干扰下，能沿着期望轨迹将负载平稳快速地搬运到目标位置，并有效抑制负载运输过程中的摆动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法

当前第 / 件

一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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