基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法

摘     要：本发明提供基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队动力学模型；再构造车辆的固定间距误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的间距误差，选取非线性终端滑模面使车间距误差在有限时间内收敛，并考虑外部扰动，分别设计领队车控制器和跟随车控制器，实现车队的控制目标。本发明提供的车队有限时间制动控制方法，通过构建耦合滑模面，保证了车队的串稳定性；同时考虑了有限时间收敛问题，通过保证跟踪误差在有限时间内到达滑模面，使车队中车辆可以在有限时间内停在指定的位置。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注