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| 专利/申请号： | CN202011400027.1 | 专利名称： | 一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法 |
| 申请日： | 2020-12-04 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市长清区济南市西部新城大学科技园 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J11/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112388655A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 16 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及机器人抓取认知领域，特别涉及一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法，首先通过相机获得被抓取物的视觉彩色图像，然后将抓取物体时得到的触觉振动信号按照数值大小转化为触觉彩色图像，最后将视觉彩色图像和触觉彩色图像进行尺寸变换得到统一尺寸，然后将视觉彩色图像的RGB三通道和触觉彩色图像的RGB三通道并起来形成六通道的输入。最后将六通道的图像输入卷积神经网络进行物体种类识别。本发明可以较好的识别物体的种类和物理属性，可以提高机器人的认知能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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