一种基于灵巧手触觉的物体属性识别方法

摘     要：本发明涉及机器人智能识别技术领域，特别涉及一种基于灵巧手触觉的物体属性识别方法，S1，采集灵巧手上的触觉传感器与物体交互产生的原始振动信号和压力信号，并对不同物体所反馈的信号差异对物体进行记录、分类和做标签；S2，对原始数据进行处理，并采集有效的信号区段制作数据样本，与标签进行对应，制作数据‑标签的触觉数据集STD；S3，基于S2中的STD训练MPCNN；S4，使用MPCNN来对物体的属性进行识别。本发明的有益效果是：物体触觉属性数据集满足了在机器人触觉领域中物体属性数据的需求。在利用STD的基础上，提出了一种多维度特征并联的卷积神经网络模型，该模型可以实现物体触觉数据特征的提取和物体属性的识别。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注