基于流形空间的快速在线标定相机外参的方法和模块

摘     要：本发明涉及一种基于流形空间的快速在线标定相机外参的方法和模块，其中方法包括：在流形空间上对双目相机的平移矩阵t和旋转矩阵R进行估计优化；使用费歇尔信息矩阵确定更新条件，并得到误差方程；使用高斯-牛顿迭代法，以离线标定的平移矩阵t和旋转矩阵R为初值，在流形空间上迭代更新平移矩阵t和旋转矩阵R，直至收敛。本发明能够在线快速的标定相机的外参，且不需要标定板，解决了双目相机使用过程中由于各种原因导致相机外参发生的变化，提升了定位，建图、测距等应用的精度，其精确性与稳定性均能满足需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注