高精度边缘保护型RGBD场景流估计方法

摘     要：本发明公开了一种高精度边缘保护型RGBD场景流估计方法，通过模糊聚类算法对优化后的光流图像进行聚类分割得到初始分割图像，计算各分割层中像素点深度值与其所属层深度值均值之间的差值；计算前后帧图像间像素点对应关系，计算各分层的旋转矩阵和平移矩阵；分别计算各分割层水平方向、垂直方向和深度方向上的运动分量，获得初始场景流；根据变形技术优化光流，然后通过优化后的光流与深度信息求解场景流模型得到最终场景流。有效避免了场景流计算结果中局部过度平滑和边缘模糊现象，提高了场景流估计的精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/04/27	授权
  2019/08/16	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/215 专利申请号: 201910326176.9 申请日: 2019.04.23
  2019/07/23	公开