本发明涉及一种超声波电机反步自适应伺服控制方法，包括基座以及设置在基座上的超声波电机，将所述超声波电机的一侧输出轴与光电编码器相连接，将所述超声波电机的另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，将所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端均连接至控制系统；使用反步控制方法对系统进行伺服控制，系统的鲁棒控制器以反步为调整函数，用反步控制器来控制所述超声波电机的电机转子的旋转角度。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 2016106437092
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2016-08-09
本发明涉及一种基于观测器的超声波电机伺服控制系统滞回补偿控制方法。提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；该方法基于观测器基础，采用滞回补偿控制对系统进行控制，在消除观测器的动态误差同时也使得系统滞回最小，从而能获得更好的控制效能。本发明方法中整个控制器的系统建立在观测器的基础上，在观测器的设计上也以误差最小为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。
📄 2016108295857
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2016-09-19
本发明涉及一种超声波电机力矩滞回控制方法。提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；该方法将系统建立在滞回数学模型基础上，采用力矩滞回控制对系统进行控制，在减小辨识动态误差的同时也使得伺服系统滞回最小，从而能获得更好的输入输出控制效能。
📄 2016108295912
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2016-09-19
本发明涉及一种基于广义回归神经网络的超声波电机非线性死区补偿控制系统及方法，该系统包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机的一侧输出轴与光电编码器相连，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连；所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与转矩传感器相连；所述光电编码器的信号输出端与转矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；其中控制系统由基于广义回归神经网络的死区辨识器与控制器组成，非线性死区辨识器完成对超声波电机在不同控制变量下输入输出非线性特性的辨识，控制器根据辨识结果实现对超声波电机的死区补偿控制输出。本发明的控制系统及方法不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 2016110108134
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2016-11-17
本发明涉及一种摩擦力参数不确定条件下超声波电机伺服控制系统滞回控制方法，包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。本发明在力矩速度跟踪效果上有着显著的改善，故摩擦力参数不确定条件下超声波电机伺服控制系统滞回控制能有效的增进系统的控制效能，并进一步减少系统对于不确定性的影响程度，提高了控制的准确性，可以获得较好的动态特性。
📄 2017101555434
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-03-16
本发明涉及一种超声波电机伺服控制系统摩擦力滞回控制方法，其包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统，所述控制系统与超声波电机的输入端相连；上述系统采用摩擦力滞回控制方法。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 2017102717544
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-04-24
本发明涉及一种部分参数已知的二阶不确定滞后结构的自适应控制方法，提供基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由反步控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反步计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明不仅控制准确度高，而且装置结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 201710518602X
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-06-29
本发明涉及一种基于功能函数输出反馈反步控制的压电电机死区控制方法，提供一基于功能函数输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统，包括：基座和设于该基座上的压电电机；压电电机电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接；飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端以及压电电机的出入端分别与控制系统相连；控制系统搭载反步自适应控制器，该反步自适应控制器通过采用反步控制算法控制压电电机转子的旋转角度，再通过计算转子的旋转角度间接控制电机的速度。
📄 2017105186829
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-06-29
本发明涉及一种基于输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统及方法，该系统包括：基座和设于其上的压电电机，压电电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制方法包括：在控制系统中搭载一自适应反步控制器，整个控制器的系统建立在反馈计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明所提出的一种基于输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统及控制方法，不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 2017105189723
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-06-29
本发明涉及一种基于增益限制补偿器的超声波电机伺服控制系统极限环抑制设计方法，包括超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；所述控制系统建立在增益限制方案的基础上，使用补偿器使得伺服系统极限环最小，从而能获得更好的伺服控制效能。
📄 2018110571356
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2018-09-11
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