发明专利已授权

基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手

📄 申请号：CN202311085990.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-08-28

公开号

CN116923736B

公开日

2025-08-26

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64G4_00

IPC 分类号

B64G4_00

技术画像

所属领域

机械手工业机器人末端执行器折纸机构机械手

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 物流分拣, 特种作业

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摘要

本发明提供一种基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手，其包括第一支撑组件、指段组件和驱动组件；指段组件设置在第一支撑组件的下方，第一支撑组件和指段组件对称设置在驱动组件的两侧，第一支撑组件包括四个V‑Miura桁架支撑机构，指段组件包括十二个Waterbomb桁架机构，本发明将折纸理论与机构运动副匹配相结合，依据V‑Miura折痕横向可折展的特点，实现该机械手的横向可折展，利用Waterbomb折痕可弯曲抓捕的特点，使机械手获得弯曲抓捕的能力，通过驱动V‑Miura桁架支撑机构展开进而使得Waterbomb桁架机构展开并进行包络抓取。该机械手使其在发射时占据较小的空间，降低了对运输包络空间的需求，还可实现空间在轨大口径抓捕，用于空间非合作目标捕获。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种70MPa变排量氢气压缩装置及其工作方法

当前第 / 件

仿生交错润湿特性油水分离表面的制备方法

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