发明专利已授权

一种太空垃圾捕捉混联机器人

📄 申请号：CN202010220787.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-03-25

公开号

CN111301726B

公开日

2022-09-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64G4_00

IPC 分类号

B64G4_00

技术画像

所属领域

机器人机器人混联机构空间机械臂

应用场景

太空垃圾清理, 在轨服务, 航天器维护

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摘要

本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220902

✅ 授权

20200714

?? 实质审查的生效：

20200619

📄 公开

上下轧辊全驱式4SPeS+SPS+C型并联板带轧机

当前第 / 件

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