发明专利已授权

单元阵列集成式单自由度空间捕获手

📄 申请号：CN202311508576.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-11-13

公开号

CN117284505B

公开日

2025-11-07

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64G4_00

IPC 分类号

B64G4_00

技术画像

所属领域

空间机械手空间机械手捕获机构单自由度机构

应用场景

空间在轨服务, 航天器对接, 空间碎片捕获, 机器人抓捕

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摘要

本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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