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本发明公开了一种圆柱凸轮万向节式仿鸟扑翼飞行装置，属于仿鸟机器人领域，包括底座和对称分布于底座两侧的翼杆、与翼杆联动的扑翼，底座中部设有圆柱凸轮，圆柱凸轮上部固定有大带轮，底座中部滑动固定有一驱动电机，其输出轴连有一小带轮，大带轮与小带轮通过皮带连接，圆柱凸轮与与翼杆之间依次设有万向节连接杆、万向节、弹簧杆一、弹簧、弹簧杆二、微型电机。本发明通过驱动电机带动圆柱凸轮转动，进而带动万向节、翼杆运动，实现扑翼上下扑动；通过微型电机的转动实现扑翼的翻转，提升飞行时所受的升力。本装置结构简单、安全可靠、稳定性高，能够有效提高扑翼飞行效率，特别适合大风、强风等环境下飞行。

本实用新型公开了一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，包括机身、扑翼驱动机构、机翼、折翼驱动机构和尾翼；所述扑翼驱动机构安装在机身前端；所述机翼呈对称状安装在机身两侧，利用扑翼驱动机构中的舵机和摇臂实现机翼的上下扑动；所述折翼驱动机构安装在机身上，利用折翼驱动机构里的舵机和曲柄摇杆机构实现机翼的折叠和展开；所述尾翼安装在机身尾部，用于调节机翼的上下飞行；本实用新型所提供的机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，能够在飞行过程中通过主动展开和折叠机翼，改变翅翼的空气动力学特性，实现高效飞行，还能通过尾翼的调节，使扑翼飞行器在起飞、降落和滑翔等工况下飞行姿态更加平稳，弥补了现有扑翼飞行器可折叠机翼少、折叠不可控、收缩面积小、飞行不稳定等缺陷。

本发明涉及的仿生扑翼飞行器技术领域，公开了一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器及其控制方法，此扑翼飞行器包括机体单元、机翼单元和驱动单元，其中，机体单元，其包括机架和设置于机架尾端的尾翼；机翼单元，其包括设置于机架中的传动组件和与传动组件相连并分布于机架两侧的机翼；驱动单元，设置于机架上，其包括与传动组件相连的机翼驱动组件和与机翼相连的机翼调节组件；本发明设计的仿生扑翼飞行器整体结构简单，可有效减轻扑翼飞行器的质量，尽量优化结构，以提高飞行器整体的续航能力；通过新型的传动控制，设计出一种高机动转弯方式，通过改变两侧扑翼的煽动频率实现换向，大幅降低了飞行器的控制难度。

本发明公开了可折叠式仿生扑翼飞行器，包括机身和翼翅，还包括伸缩件，伸缩件的两侧对称设有收翼机构；收翼机构包括连杆，连杆的一端连接有传动杆，传动杆远离其连接连杆的一端固定连接有支撑柱，还包括导向柱，传动杆活动套设在导向柱上，支撑柱的上端开设有容纳腔室，容纳腔室内滑动连接有圆环，圆环的内壁上连接有转动轴，翼翅活动套设在转动轴上；还包括折翅机构，折翅机构包括输入杆、第一连接杆、输出杆和第二连接杆形成的四连杆机构，还包括十字杆件，十字杆件上端开设有滑动盲孔，滑动盲孔内滑动连接有调节杆。本方案能将翼翅有效的收拢在机身上，从而保护翼翅不受外部因素的磨损和破坏并提高储存空间利用率。

发明公开了一种仿生扑翼飞行机构和飞行器，要解决的技术问题是提高扑翼飞行仿真度和飞行效率，结构及控制简单。本发明的仿生扑翼飞行机构的翼面运动机构为双曲柄驱动机构，第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；第一曲柄和第二曲柄同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动。本发明的飞行器，采用上述翼面运动机构。本发明与现有技术相比，简洁高效的实现翅膀的挥拍同转动攻角同步运动，采用双曲柄的动态同步联动T型摇杆和翅膀，使飞行器的布局结构紧凑，控制简单。

发明提供了一种基于线驱动的扑翼机构，包括：扑翼机架，以及分别设置在扑翼机架上的驱动部件、传动部件和转动部件；其中，驱动部件用于产生动力；传动部件用于采用齿轮传动与线驱动相结合的方式将动力传递至转动部件，以使转动部件工作。根据本发明的基于线驱动的扑翼机构，采用齿轮传动与线驱动相结合的方式进行传动，大大提高了飞行的稳定性。

本发明涉及一种仿生扑翼飞行器。它解决了现有仿生飞行器转向调整不便等问题。包括飞行器机身，飞行器机身两侧分别活动设有翅膀体，翅膀体与设置在飞行器机身内的翅膀扇动驱动机构相连，飞行器机身内设有能控制任意一个翅膀体扇动幅度的扇动幅度控制机构，飞行器机身和翅膀体之间分别设有能使翅膀体相对于飞行器机身周向摆动的翅膀转动驱动机构。优点在于：通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，可以改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离，通过距离的改变从而实现控制翅膀扇动的幅度，从而更好地控制飞行器转向，翅膀体采用分体式结构，飞行阻力小，仿生效果好。