本发明公开了一种自传感材料及其制备方法和在人工肌肉纤维中的应用，属于柔性驱动器技术领域。所述自传感材料的结构由内到外依次为螺旋状绝缘聚合物包裹碳纳米管纤维、聚多巴胺层和导电应变传感层；所述螺旋状绝缘聚合物包裹碳纳米管纤维、聚多巴胺层和导电应变传感层为同轴结构。本发明制备的自传感材料自传感信号精度高、线性相关性强、循环稳定性好。该自传感材料可用于制备人工肌肉纤维，能够在不同的电压下表现出不同的收缩量，且随着电压的增加收缩量线性增加，通过相对电阻变化的信号，不需要传感器便可以时刻监测人工肌肉纤维的运动位置与过程。
📄 2023117944211
📂 D06M15_643
👤 之江实验室, 江苏大学
📅 2023-12-25
本发明属于材料科学及软体机器人驱动技术领域，具体涉及一种大应变快速响应的电热驱动碳纳米管纤维人工肌肉的制备方法。本发明提出一种将可变亲疏水性聚合物与碳纳米管纤维混合制备纤维人工肌肉的方法，并将其应用在智能机器人领域中。制备可纺丝的碳纳米管纤维，通过复合掺杂法将其和可变亲疏水性聚合物进行复合，制备出快速响应的复合碳纳米管纤维人工肌肉；以电热驱动的方式控制其伸缩，并对其通水雾，实现大应变快速响应的目的。
📄 2020108551811
📂 D06M11_05
👤 江苏大学
📅 2020-08-24
一种电驱动人工肌肉装置，包含柔性阳极薄膜、柔性阴极薄膜和位于柔性阳极薄膜和柔性阴极薄膜之间的凝胶驱动部；凝胶驱动部包含交替排列分布且相互连接的限位纤维和形变纤维；限位纤维和形变纤维的材质为同种类的电聚合物凝胶；限位纤维的直径是形变纤维的直径的两倍以上。本发明能够使凝胶驱动部的限位纤维和形变纤维固定牢靠，保证人工肌肉不发生横向弧状弯曲形变。
📄 2025100836134
📂 B25J9_12
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-20
本发明公开了一种具有物理密封结构的人工肌肉，包括气动肌肉模块以及分别设置于气动肌肉模块两端的进气模块、封闭模块；所述进气模块包括进气端盖、与进气端盖可拆卸密封配合的第一配合端盖以及一端与第一配合端盖螺纹密封配合、另一端与气动肌肉模块密封配合的进气头，进气模块内部设置有进气通道。本发明通过物理密封结构简化了气动人工肌肉的安装、拆解过程，并且可以大幅度地提高气动人工肌肉的密封性。
📄 2021104682565
📂 B25J9_14
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-28
本发明公开了基于超声检测控制的人工肌肉协同镜像康复系统及控制方法，康复系统包括超声检测组，气动肌肉组，电控组，所述超声检测组对用户的健侧肢体肌肉进行高密度阵列超声检测，获取健侧肢体的肌肉状态，并通过所述电控组分析肌肉状态信息解析肢体协同运动信息，气动肌肉组模拟人类肢体骨骼肌在骨骼上的布置和附着方式，由电控组控制进行协同驱动，实现健侧肢体的镜像动作，本发明采用超声检测与气动肌肉模拟镜像运动的方式，可以在肌肉层面检测健侧肢体运动模式(包括运动幅度、运动角度、运动速度和力度等)，实时协同控制患侧肢体完全模仿健侧肢体的运动，使得康复设备可以辅助患者达到镜像运动效果，提高康复效率。
📄 2023103874660
📂 A61B8_08
👤 燕山大学
📅 2023-04-12
本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
📄 2021114850105
📂 G05B13_04
👤 燕山大学
📅 2021-12-07
本发明涉及人工肌肉技术领域，具体涉及一种仿生人工肌肉的抗压力检测装置及方法。本发明包括夹持机构、人工肌肉组件、压力组件和安装架。在将人工肌肉应用到人体外骨骼装置进行重物搬运时时，机械爪的固定不仅有夹持力，还有向上的拉伸力，本发明设计的夹持机构可以模拟实际工况下，提供夹持力和向上的拉力，同时设计的卡块可以更好的卡在底座内，安装和拆卸都非常方便，适用于压力和冲击力的检测实验。设计的压力组件和安装架配合，可以灵活调节压力板的压力方向，同时在进行压力实验过程中还可以通过冲击器模拟搬运重物过程中意外发生的冲击力，测试人工肌肉在突发意外时的稳定性。
📄 2022103786896
📂 B25J9_00
👤 安徽工业大学
📅 2022-04-12
一种人工肌肉，其特征在于：主要由驱动体、线状体、螺旋轨道构成；线状体的最大长度大于螺旋轨道的总长；线状体一部分由螺旋轨道限制为螺旋形；螺旋轨道限制线状体的运动使线状体的螺旋部分上的质点的运动主要为沿螺旋部分的螺旋线滑动；线状体具有柔性或弹性；驱动体驱动螺旋轨道的螺旋直径伸缩。一种人工肌肉，其外部还具有伸缩管；线状体的两端分别连接在伸缩管的两端。一种人工肌肉，还具有维形弹簧；维形弹簧与伸缩管相连。一种人工肌肉，驱动体合理的包含运用本发明的人工肌肉。一种使用人工肌肉的机器，具有所述的人工肌肉。本发明的有益效果：结构简单，经济实用。
📄 2015103996911
📂 B25J19_00
👤 玉环呈祥科技有限公司
📅 2015-08-28
柿子坊 · 知识产权运营
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