发明专利已授权

基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制

📄 申请号：CN202111485010.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-12-07

公开号

CN114326389B

公开日

2024-08-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

气动人工肌肉气动人工肌肉并联机构运动控制

应用场景

工业自动化, 机器人关节驱动, 精密定位平台, 仿生机器人

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种纯金属低角度晶界强化的处理工艺

当前第 / 件

一种基于双重泵效应的正渗透与电渗流集成芯片

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：56 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)