本发明公开了一种非圆齿轮双行星轮系钵苗移栽机构。现有取苗和栽植一体的钵苗移栽机构只能以直接夹苗的方式取苗，对苗根有损伤；取苗和栽植通过两套机构实现，则整个机构比较复杂。本发明的主动链轮轴和中心轴通过轴承支承在动力驱动箱两端；固接在主动链轮轴上的主动链轮与固接在中心轴上的中心链轮通过链条连接；中心轴的两端对称设有两个主行星轮系，上副行星轮系和下副行星轮系分别设置在主行星轮系的两端；上副行星轮系固定有上栽植臂，下副行星轮系固定有下栽植臂。本发明使用一套机构实现入钵取土式取苗，并且在取秧阶段，秧爪处于平动，可以最大程度地保持钵土的完整性。
📄 2015101047207
📂 A01C11_02
👤 浙江理工大学
📅 2015-03-10
本发明公开了一种大摆幅二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括行星架、二阶非圆太阳轮、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮、第二行星轮、第一取苗臂和第二取苗臂。本发明采用二阶非圆齿轮与普通一阶非圆齿轮啮合传动作为移栽机构行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化和大位移送苗距离的要求，并能实现水平投苗；移栽轨迹也呈对称分布，使得从取苗时取苗臂姿态就能确定出投苗时取苗臂姿态。
📄 2018111473492
📂 A01C11_02
👤 浙江理工大学
📅 2018-09-29
本发明公开了面向膝关节康复的非圆齿轮‑五杆机构外骨骼康复装置，包括两个外骨骼机构；外骨骼机构包括伺服电机和非圆齿轮‑五杆机构；非圆齿轮‑五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板。本发明通过伺服电机驱动非圆齿轮一，继而驱动非圆齿轮二，并通过两个非圆齿轮啮合的变速变幅运动实现连杆二与小腿固定板固定位置处的四位姿点运动轨迹，从而使小腿固定板带动小腿相对大腿做先收缩再屈伸的往复运动，且膝关节在与四位姿点运动形状完全一致且平移一定距离的运动轨迹上往复运动，保证膝关节按正常人的膝关节运动轨迹曲线和姿态角度变化训练，康复效果好。
📄 2022109433737
📂 A61H1_02
👤 浙江理工大学
📅 2022-08-08
本发明涉及一种田间除草设备。技术方案是：一种基于非圆齿轮的可变株距株间除草末端执行装置，其特征在于，该装置包括旋转除草刀、由两级非圆齿轮组成用于驱动旋转除草刀的动力传动机构以及连接在动力传动机构与横梁架之间以调节旋转除草刀入土角度的角度调节机构；所述横梁架由动力机械携带；所述入土角度调节机构包括连接横梁架的固定安装板、安装动力传动机构用的角度调节板、两端分别铰接于固定安装板及角度调节板从而形成四边形机构的两个连杆与两个可调节连杆、分别施力于固定安装板与角度调节板的弹簧以及限定四边形机构运动摆动范围的限位块。该装置能实现除草动作和避苗动作，完成田间作物的株间除草作业，具有较好的除草效果。
📄 2020114343958
📂 A01B39_16
👤 浙江理工大学
📅 2020-12-10
本发明提供一种基于非圆齿轮控制的单自由度仿生机构，其包括十字形单元、丁字形单元和绳索驱动组件。第一丁字形单元中的第四连接杆和机架固连，第一丁字形单元中的第三安装孔和十字形单元中的第二安装孔连接，十字形单元中的第一安装孔和第二丁字形单元中的第三安装孔连接。第一绳索的第二端依次穿过第一丁字形单元的第三穿线孔和十字形单元的第一穿线孔与第二丁字形单元的第三穿线孔固连，第二绳索的第二端依次穿过第一丁字形单元的第四穿线孔和十字形单元的第二穿线孔与第二丁字形单元的第四穿线孔固连。本发明利用非圆齿轮非线性的控制，减小了电机的使用数目，同时降低了传统仿生机构因闭环控制所带来的复杂性与难操作性。
📄 2021108136724
📂 B25J19_00
👤 燕山大学
📅 2021-07-19
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，包括：支撑壳体、齿轮传动系统、支腿和支足，所述支腿设置有四条，四条支腿分别设置于支撑壳体的左右两侧前后位置处，两组齿轮传动系统呈中心对称设置，两组齿轮传动系统分别设置于支撑壳体内并通过两个伺服电机驱动四个支腿同步跳跃，所述支足设置于支腿底端，所述横板左右两侧对称设置有两个侧板，所述足部轴左右两侧对称固定有两个阻力环，两个阻力环分别通过两个单向轴承转动连接在两个侧板上，所述足部轴中部固定连接有足部上端，所述足部与两个侧板之间对称设置有两个扭簧。本发明提供了一种电机数量少、利用率高且缓冲性能好的机器人弹跳机构。
📄 2022110552563
📂 B62D57_02
👤 南京工程学院
📅 2022-08-31
本发明公开了非圆齿轮‑斜齿轮钵苗Z字形宽窄行移栽机构。目前，水稻Z字形宽窄行机械化移栽一般通过将两套等行距移栽机构交错布置，并倾斜安装来实现。本发明中单侧机构就能实现两行秧苗的移栽，通过具有空间传动特性的齿轮组实现空间移栽轨迹，保证了秧苗的直立度；复合轮系为二自由度机构，传动箱内采用固定传动比的圆齿轮或采用非圆齿轮，齿轮箱内采用非圆齿轮与交错斜齿轮的齿轮组合，中心非圆齿轮和传动箱的两个动力输入使移栽臂实现差速转动，差速传动使机构在不等速传动特性和空间传动特性的基础上获得更自由的传动比，从而实现复杂“直夹苗”式的大环扣空间“8字形”轨迹。
📄 2016108332860
📂 A01C11_00
👤 浙江理工大学
📅 2016-09-20
本发明公开了基于运动学映射的非圆齿轮行星轮系设计方法。现有反求移栽机构的方法难度大，优化过程复杂。本发明通过运动学映射的方法，通过五个给定的姿态点求得两套四杆机构可以形成两条封闭的轨迹，然后在两条封闭的轨迹取点并用三次非均匀B样条插值得到角位移曲线，通过角位移曲线求出总传动比曲线，进行传动比分配；通过两级传动比求出两对非圆齿轮的节曲线。本发明通过两条封闭轨迹上的点分别进行优化调整，耦合关联度小，可调性更强，优化移栽轨迹的过程更简便。
📄 2017107603183
📂 F16H1_28
👤 浙江理工大学
📅 2017-08-30
本发明公开了非圆齿轮行星系水稻钵苗移栽机构齿轮副的反求设计方法。现有水稻钵苗移栽机构只采用一个特殊方程表达式作为其中一个齿轮节曲线求解行星系齿轮副，数值优化可调空间小，得到的移栽机构取苗角和推秧角角度差不超过48°，秧苗直立度差，同时移栽臂回程容易把秧苗回带。本发明根据两个中间非圆齿轮的节曲线方程，正向求解行星系齿轮副，获得一组“非劣解”，得到的移栽机构在满足农艺要求条件下取苗角和推秧角的角度差达52°，保证秧苗直立度；且通过对正向设计的静轨迹进行局部微调，得到理想静轨迹后进行“反求设计”，获得一组参数，保证秧苗不回带。本发明使移栽机构能更好地满足轨迹和姿态要求，即直立度好且不回带秧苗。
📄 201510387003X
📂 A01C11_02
👤 浙江理工大学
📅 2015-07-01
本发明公开了不完全变性偏心圆‑非圆齿轮组合式行星轮系取苗机构。现有行星轮系取苗机构传动比都是对称的，取苗针插入钵穴深度不够导致取苗成功率低。本发明的组合式非圆齿轮行星轮系包括行星架、中心不完全变性偏心圆齿轮、中心不完全非圆齿轮、第一中间非圆齿轮、第一中间不完全非圆齿轮、第二中间非圆齿轮、第二中间不完全非圆齿轮、第一行星非圆齿轮和第二行星非圆齿轮。本发明首先进行组合式非圆齿轮行星轮系的节曲线设计，然后建立取苗爪秧针尖点形成的取苗轨迹方程。本发明使用变性非圆齿轮传动，使传动比波峰前后移动，加长工作行程时间而缩短空行程时间，工作更稳定且提高生产效率，同时取苗针插入钵苗盘的深度变大，提高取苗成功率。
📄 2019106352079
📂 A01C11_02
👤 浙江理工大学
📅 2019-07-15
本发明公开了一种基于椭圆非圆齿轮驱动的单腿跳跃机构，该装置采用椭圆非圆齿轮传动方式具有非匀速运动特性，结合更优的储能装置，运用非匀速机械传动方式获取最优控制势运动轨迹，从而提高跳跃能力；起跳时，椭圆非圆齿轮传动能够提供更好的跳跃加速度，小腿弧形弹性杆释放能力能沿着跳跃前进方向直接作用，无需像弹簧储能经过其他方式转化输出；落地时，小腿上弧形弹性杆及小腿压簧能够抵消下落的重力，并更好的存储下落势能。
📄 2016108643982
📂 B62D57_02
👤 浙江工业职业技术学院
📅 2016-09-29
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