发明专利已授权

面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置

📄 申请号：CN202210943373.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-08-08

公开号

CN115350051B

公开日

2025-07-25

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人康复医疗器械机械传动机构

应用场景

膝关节康复, 康复训练, 肢体运动辅助, 医院康复科, 居家康复

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摘要

本发明公开了面向膝关节康复的非圆齿轮‑五杆机构外骨骼康复装置，包括两个外骨骼机构；外骨骼机构包括伺服电机和非圆齿轮‑五杆机构；非圆齿轮‑五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板。本发明通过伺服电机驱动非圆齿轮一，继而驱动非圆齿轮二，并通过两个非圆齿轮啮合的变速变幅运动实现连杆二与小腿固定板固定位置处的四位姿点运动轨迹，从而使小腿固定板带动小腿相对大腿做先收缩再屈伸的往复运动，且膝关节在与四位姿点运动形状完全一致且平移一定距离的运动轨迹上往复运动，保证膝关节按正常人的膝关节运动轨迹曲线和姿态角度变化训练，康复效果好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种适应数据中心全工况操作的屏蔽泵控制系统及其方法

当前第 / 件

一种手性含硅立体中心四取代硅烷化合物的制备方法

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