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一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

📄 申请号：CN201310436982.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2013-09-23

申请人

电子科技大学中山学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B05C11_10

IPC 分类号

B05C11_10 , G06N3_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人轨迹规划喷涂工艺

应用场景

工业自动化, 智能制造, 喷涂作业, 表面处理

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摘要

一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，意在解决喷涂质量、喷涂效率与能耗三者之间的矛盾，提供一种能耗低、喷涂质量好、速度快的喷枪轨迹规划方法。通过示教器进行示教，得到一系列最初的喷枪轨迹关键点，然后采用三次样条曲线对轨迹进行拟合，得到平滑轨迹曲线，并以运动时间最短、能耗最小、漆膜厚度变化最小为目标，分别建立目标函数，采用基于对位学习的遗传算法进行多目标寻优，最终得到优化后的轨迹，包括喷枪速度、喷枪行程间距等参数等信息。该方案适用于市场上绝大多数的喷漆机器人，具有实用性强、改造成本低、适用面广的特点，所规划出来的喷枪轨迹具有轨迹平滑、喷涂层厚度均匀、能耗低的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于 5-氟-2,1,3-苯并噻二唑非对称给体-受体-给体型电致变色聚合物及应用

当前第 / 件

一种情感状态识别方法、装置、计算机设备及存储介质

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