刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节

摘     要：一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器，磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部；磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴，所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部，所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/28	专利权的转移	登记生效日: 2021.05.18 专利权人由浙江品创知识产权服务有限公司变更为新宝机器人科技（南通）有限公司 地址由313000 浙江省湖州市吴兴区织里镇利民路39号变更为226000 江苏省南通市海安市城东镇立发大道169号
  2021/05/18	专利权的转移	登记生效日: 2021.05.08 专利权人由湖州优研知识产权服务有限公司变更为浙江工业大学 地址由313000 浙江省湖州市南浔区南浔镇朝阳路666号南浔科技创业园一层1020室变更为310000 浙江省杭州市下城区朝晖六区
  2020/10/30	专利权的转移	登记生效日: 2020.10.20 专利权人由浙江工业大学变更为湖州优研知识产权服务有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号变更为313000 浙江省湖州市南浔区南浔镇朝阳路666号南浔科技创业园一层1020室
  2016/04/13	授权
  2015/05/20	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 17/02 专利申请号: 201510013303.1 申请日: 2015.01.09
  2015/04/22	公开