本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
📄 2018112281610
📂 B25J11_00
👤 燕山大学
📅 2018-10-22
本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
📄 2014104018998
📂 B62D61_10
👤 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 西南大学
📅 2014-08-14
本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
📄 2021105235018
📂 G05D1_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-05-13
本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种可分体轮足式救援机器人，该机器人应具有适应性强、机动性好、维护方便的特点。技术方案是：一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：该机器人包括轮式母机器人和足式子机器人；所述轮式母机器人包括母机架、设置在母机架底部的四个行走轮、驱动行走轮转动的行走电机、升降电机、传递升降电机动力驱动行走轮升降的收放机构、母控制器、母电源、设置母机架顶部的摄像装置；所述足式子机器人包括子机架、设置在子机架两侧的四条机械足、子控制器、子电源；所述子机架包括两个底架以及连接两个底架的弧形连接架；所述底架为梯形，母机架的两侧设有与底架滑动配合的滑槽，滑槽的上槽壁还设有与底架外形相适合的梯形卡槽。
📄 2022101187950
📂 B62D57_028
👤 浙江理工大学
📅 2022-02-08
一种气囊联通式救援机器人执行机构，包括底板、两个侧板驱动机构和气囊输送机构；两个所述侧板驱动机构分别对称固定在所述底板的两侧，包括侧板，两个所述侧板之间设有推板，所述侧板外有外滑块，两个外滑块的底部与下拉板固定连接，侧板上安装有驱动推板和外滑块进行同步异向运动的驱动装置；所述气囊输送机构包括折叠气囊、设置在所述折叠气囊下方的底部气囊和分别设置在所述折叠气囊两侧的两个侧分气囊；通过驱动装置实现底部气囊和侧分气囊与折叠气囊进行反向运动，进而能够对伤员进行快速托抱，在运送伤员时，不会直接将伤员裸露在环境外，可避免伤员被托抱时受到二次伤害，并能够在运送过程当中对伤员提供保护。
📄 202010875928X
📂 A61G1_00
👤 燕山大学
📅 2020-08-25
本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3‑SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
📄 202010711455X
📂 B25J5_00
👤 燕山大学
📅 2020-07-22
本发明涉及一种连杆式多臂救援机器人，其包括车壳，行走装置，升降装置和工作臂，行走装置包括承重架和履带移动单元，升降装置可相对于行走装置进行竖直方向的移动，升降装置竖直运动由第一电推杆驱动，三组工作臂安装在升降装置下侧，工作臂包括固定臂、推杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、托辊、张紧托辊与传送带，在进行救援任务时，第一电推杆、第二电推杆与电动滚筒联合动作，完成对伤员进行托举，再由行走装置将伤员运送至安全位置并安全下放，完成救援任务。本发明能够快速对伤员进行安全移动，在运送伤员时不会直接将伤员裸露在环境外，可以避免伤员被托举时可能受到的二次伤害，同时在运输过程中对伤员提供保护。
📄 2019111676059
📂 B25J11_00
👤 燕山大学
📅 2019-11-25
本发明涉及一种仿形吸附式救援机器人及其使用方法，其包括多组吸附于用户上的吸附固定装置，每组吸附固定装置均包括多个吸附机械手和连接平台，且相邻两个吸附机械手之间通过连接平台固定连接，每个吸附机械手中多级连杆单元的首尾两端分别与驱动连杆以及末端抓手转动连接，且驱动连杆下端的从动齿轮与主动齿轮啮合传动，变刚度套管依次横穿连接多级连杆单元中的关节底板，且拉簧绳组设于多级连杆单元的一侧，刚性吸盘对称设于多级连杆单元中关节底板底部的两侧。本发明可以自适应用户的人体形状，实现对用户的身体完全包覆全方位施力并吸附托抱，有利于在运输过程中对患者提供多重保护。
📄 2022105517748
📂 B25J11_00
👤 燕山大学
📅 2022-05-18
本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。
📄 2022101415660
📂 B25J19_00
👤 燕山大学
📅 2022-02-16
一种灾后救援机器人，其本实用新型采用储物箱存储需要运送的物资，同时设置便于无人机悬挂空运的绑架使得无人机可以悬挂这个机器人并空运值指定位置后再由机器人自行行走至目的地，这种方式首先就是十分快速，因为无人机直接从空中输送，路面不清理也也不影响正常的物资投放。另外机器人采用四个行走模块分别独立控制，灵活性很高；同时行走模块可以通过第一行走轮、第二行走轮滚动行走，这样移动速度快，同时行走臂可以转动，也就能够抬高整个机架，这样可以适应不同高度的路障，且抬高后还能通过第一行走轮滚动行走，行走速度依然很快。在不能行走时，四根行走臂配合可以实现类似于机器狗行走的方式，从而可以适应上下楼梯、草地等。
📄 2025200865698
📂 B62D57_028
👤 辽宁科技大学
📅 2025-01-15
本发明具体涉及一种通过能力强、救援及时、便于携带的适用于狭小空间的深井救援机器人及救援方法。所述的机器人包括椭圆球壳形探路体、多个球壳形救援体；探路体、救援体各自的上端面相应位置设置四旋翼或六旋翼式飞行机构，探路体的外侧面上、沿竖直方向设置两排水平环形排列的支腿组，每排支腿组包括多个可自动伸缩的折叠式支腿；救援机器人可以依靠飞行机构或支腿在井下实现飞行运动或爬行运动，体积紧凑且可以满足水下救援，探路体下降时遇到障碍物可以进行躲避，通过能力强，适合狭小空间救援。探路体下降时绘制第一类深井地图、第二类深井地图有利于提高救援体、探路体的下降速度以及上升速度。
📄 2017101947676
📂 A62B99_00
👤 新疆财鱼恒通科技有限公司
📅 2017-03-28
本发明具体涉及一种通过能力强、救援及时、可适应井内复杂环境的深井自动探测救援机器人及救援方法。所述的机器人包括探路体，探路体的通孔内穿过救援绳，救援绳上还挂设多个救援体，探路体的底端分别设置探路器、第一处理器，红外热成像仪、海拔高度计、摄像头、救援机构；救援体内设置无线路由器、第二处理器；探路体负责探路定位、现场施救，救援体负责现场辅助施救及快速上升，机器人体积紧凑，通过能力强；探路体的下降时绘制第一类深井地图、第二类深井地图有利于提高救援体、探路体的下降及上升速度；深井中有水时，探路体的轮毂电机保证其下降速度，救援体的电梯式升降驱动机构保证其下降速度，环境适应性强。
📄 2017101946118
📂 A62B99_00
👤 新疆鑫康普科技有限公司
📅 2017-03-28
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