发明专利已授权

带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法

📄 申请号：CN202210787720.1 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-07-06

公开号

CN115291511B

公开日

2025-12-05

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制自动控制系统非线性控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 精密操作

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摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种铝模板切割装置

当前第 / 件

CNTs@CuCo/LDH/BPQD复合电极的制备方法及应用

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥13900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

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