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基于双曲正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

📄 申请号：CN201810519845.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-05-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制滑模控制非线性控制

应用场景

无人机控制, 飞行控制系统, 自主导航, 无人系统

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摘要

一种基于双曲正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于参数自适应的降压型直流变换器固定时间滑模控制方法

当前第 / 件

基于反比例函数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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