发明专利已授权

一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统

📄 申请号：CN202410480388.3 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2024-04-22

公开号

CN118092189B

公开日

2024-08-06

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制无人机技术自动控制系统

应用场景

无人机飞行控制, 物流运输, 航空巡检, 应急救援, 军事侦察

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统，方法包括：根据动力学模型计算与可倾转六旋翼无人机对应的控制分配矩阵和控制输入可达集；获取可倾转六旋翼无人机的实时，实时控制输入信息，并将实时控制输入信息限制在与可倾转六旋翼无人机相对应的预设控制输入可达集中，得到标准控制输入信息；基于控制分配矩阵对标准控制输入信息进行分解，得到各个旋翼转子的目标转子转速和各个倾转机构的目标倾转角度组成的最小二乘解；在最小二乘解不满足执行器饱和约束的情况下，引入非线性规划方法进行控制再分配，最终得到满足执行器饱和约束的最优控制分配解。实现了控制分配过程的抗执行器饱和。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种巴戟天醇提衍生物及其制备方法和应用

当前第 / 件

一种双频平衡滤波器

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种带有风光互补结构的电力调度控制系统

纺织纱线张力调节装置

锂电池管理容器自动检测设备

服务项目

资源中心

关于柿子坊