发明专利已授权

一种基于分布式驱动电动车辆的自适应路径跟踪方法

📄 申请号：CN202110177001.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-02-07

公开号

CN112829766A

公开日

2021-05-25

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W50_00 , B60W30_02 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶车辆运动控制分布式驱动

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 电动车辆控制, 车辆安全系统

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摘要

本发明提供一种基于分布式驱动电动车辆的自适应路径跟踪方法，包括以下步骤：建立车辆动力学模型并转换为状态空间方程；根据车辆动力学模型，结合轮胎侧偏刚度的变化范围，建立车辆顶点动力学模型；计算车辆顶点动力学模型的参数估计自适应率，根据车辆实时系统状态对自适应系数进行估计；根据自适应系数估计结果建立车辆状态预测模型，预测车辆未来状态及系统输出；建立路径跟踪优化目标函数、侧向速度约束目标函数并求解，得到最优控制序列的第一组结果作为车辆下一时刻的前轮转角和四个车轮驱动/制动力矩输入。本发明可以解决使用车辆自主路径跟踪时，轮胎侧偏刚度的摄动会降低控制器的控制精度，降低车辆路径跟踪控制的鲁棒性的技术问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

采用逆向有限元技术的复合绝缘结构介电特性分析方法

当前第 / 件

工业以太网的通信网络的动态重构方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (B60W60_00)

B60W60_00 覆盖1个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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