发明专利已授权

一种自锁式变刚度柔性机器人

📄 申请号：CN201811267310.4 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2018-10-29

公开号

CN109159148B

公开日

2020-06-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J18_00

IPC 分类号

B25J18_00 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

柔性机器人柔性机器人变刚度机构自锁机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 医疗机器人, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种变刚度机器人

当前第 / 件

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