专利名称：一种定位精度的测试方法、装置、设备及存储介质      申请号：2021113541265     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位精度的测试方法、装置、设备及存储介质。用于解决已有技术下移动机器人的定位精度测试方式存在着测试成本高、测试操作复杂、维护繁琐的问题，该方法为：获取位于待测点的目标机器人的测试位姿图像，并将该测试位姿图像和待测点对应的参考位姿图像进行比对，以及基于比对结果确定待测点的定位精度测试结果；这样，采用上述视觉集成子系统，突破了传统测试方式需使用高精度位置测量工具的限制，降低了测试成本；采用图像处理装置对测试位姿图像和参考位姿图像进行后处理，简化了后处理过程，从而使定位精度测试系统便于拓展、易于维护，便于场景迁移与复用，提高了其自动化程度，也扩大了其使用范围。

专利名称：一种机器人移动性能的评估方法及其评估装置      申请号：2020112670372     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本发明公开了一种机器人移动性能的评估方法及其评估装置，通过采用数据采集设备按照预设的数据采集周期，在机器人的移动过程中采集位置和角度，确定出每个数据采集周期对应的数据点，并对各数据点进行筛选以筛选出静止点和运动点，再基于静止点的位置和角度，对机器人的定位性能进行评估，基于运动点的位置对机器人的导航性能进行评估，从而实现了对机器人的定位性能和导航性能进行测试和评估；并且，该种评估方法可以适用于工业应用场景下的定位精度、导航精度的长时间自动化测试，自动化程度较高，且操作简便，可以大大提高对机器人的定位性能和导航性能评估的准确度和可靠性。

专利名称：一种机器人的定位方法及其定位装置      申请号：2021100286051     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本发明公开了一种机器人的定位方法及其定位装置，在确定机器人的位姿时，通过引入预设标签，再将预设标签技术与IMU技术、轮速里程计技术、以及视觉技术相结合，基于滑窗优化处理，实现了基于紧耦合的标签视觉惯性轮速里程计的融合定位；并且，通过将预设标签的坐标信息融入至滑窗优化处理过程中，可以大幅提高全局定位精度，从而实现机器人精准有效地定位。

专利名称：一种牵引机器人电磁对接结构及方法      申请号：2019113892758     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本发明公开了一种牵引机器人电磁对接结构，其应用于牵引机器人与物料车两个装置之间，用于建立及断开两者之间的牵引连接关系，包括第一对接单元与第二对接单元，两者中的一者安装在牵引机器人上，另一者安装在物料车上；所述第一对接单元包括两个电磁铁及控制器，所述控制器可控制两个所述电磁铁通、断电；所述第二对接单元包括可被磁铁吸附的条状单元；两个所述电磁铁之间的间距小于所述条状单元的长度。本发明的牵引机器人电磁对接结构及方法通过在牵引机器人与物料车上分别设置第一对接单元与第二对接单元，需要对接时通过使电磁铁通电，使其与条状单元吸合，对接精度要求低，成功率大大提升，且对接时没有大的机械冲击，对接过程柔和平稳。

专利名称：一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置      申请号：2019113694653     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本申请提出一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置。该方法包括：获取机器人在第一运动测量时刻的左右轮运动增量及时间增量；确定所述机器人的运动参数及运动参数的协方差矩阵；预测所述机器人在第一运动测量时刻、第一位姿测量时刻的状态向量和状态向量的协方差矩阵；获取所述机器人在第一位姿测量时刻的位姿及位姿测量误差；修正所述机器人在第一位姿测量时刻的预测结果；若确定最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量满足收敛条件，则根据所述所述最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量确定所述机器人里程计的标定结果。

专利名称：一种牵引对接结构及对接方法      申请号：2019113044369     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 移动机器人 仓储 物流   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本发明公开了一种牵引对接结构及对接方法，包括第一对接体与第二对接体，两者中的一者安装在牵引机器人上，另一者安装在被牵引的料车上；第一对接体包括第一座体及第一对接件；第一对接件可相对于第一座体水平滑动，且两者之间设置有第一弹簧；第二对接体包括第二座体、第二对接件、预定位装置及垂直驱动装置；第二对接件可相对于第二座体垂直滑动，且其滑动由垂直驱动装置驱动；预定位装置用于作用于第一对接件；本发明通过设置预定位装置，使得第一对接体与第二对接体对接时，可先对第一对接件进行预定位，再使第一对接件与第二对接件对接，如此可避免传统对接过程中产生的碰撞，实现软对接，且对接成功率高。

专利名称：一种智能仓储用无人驾驶AGV      申请号：2022211009122     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：物流仓储 AGV   相似专利 发布日：2024/06/21  
摘要： 本实用新型涉及一种智能仓储用无人驾驶AGV，包括车体，所述车体的内部固定安装有一端贯穿并延伸至其外侧的电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有载物组件，所述载物组件包括一端与电动推杆的输出端固定连接的载物板，所述载物板的内部开设有安装腔，所述安装腔的内侧壁固定连接有位于载物板上的双轴电机，所述双轴电机的输出轴固定连接有转动杆，所述转动杆的外侧固定连接有齿轮。该智能仓储用无人驾驶AGV，通过启动双轴电机带动转动杆与齿轮转动后，即可带动两侧的连接板与固定板向相对的一侧，使载物板能够装载不同规格的物品，以及提高载物板顶起物品时的稳定性，从而提高整个AGV运输车的适用性。

专利名称：一种用于AGV小车的驱动轮减震装置      申请号：202121088600X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/11/15  
摘要： 本实用新型公开了一种用于AGV小车的驱动轮减震装置，包括舵轮固定板、导轨、滑块、滑块上固定板、减震连杆、固定座、舵轮缓冲固定板、万向轮、导杆、弹簧限位板和弹簧件。本实用新型通过设计减震结构，使的小车行走遇到坑洼时，能让驱动轮结构压紧地面，保持万向轮对地面的接触，以使万向轮继续对AGV小车提供牵引力，当小车遇到地面凸起时，万向轮通过舵轮缓冲固定板将力传导至减震连杆，减震连杆受到力的作用后推动滑块上固定板连同滑块沿导轨运动并压缩弹簧件，使得力用于压缩弹簧件，从而减轻AGV小车的车体的震动，减震结构可以有效地让AGV小车在应对凹凸不平的地面时更加平稳从容。

专利名称：一种AGV小车用驱动转向装置      申请号：2021210903908     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/11/15  
摘要： 本实用新型公开了一种AGV小车用驱动转向装置，包括托负板材、支撑柱、连接板材、直线光轴、限位滑槽、防护壳体、驱动轮、转轴、转向电机、螺旋丝杆和压缩弹簧。本装置通过安装压缩弹簧，并将转向电机独立安装于两层板材之间，达到能够实现柔性运输，提升运载能力的目的，同时保护转向电机等精密零件不受外界碰撞影响，同时通过优化零部件的连接结构，达到了装卸简单且稳定的目的，进而达到安装便捷、精度高的技术效果，解决了现有技术由于杠杆类零部件名目繁琐、安装过程中不确定因素过多导致的转向使用维护效果差的弊端。

专利名称：室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质      申请号：201911164070X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机硬件 AGV   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质，所述方法包括：获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；选取其中两个圆形LED光源的图像，处理得到两组亮暗相间的干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态；选取其中一个圆形LED光源的图像，特征提取处理、并计算得出AGV相对于圆形LED光源的方位，并进一步计算得到AGV的位置坐标；对比所述AGV的位置坐标与目的点位置坐标，并根据对比结果和所述AGV的姿态，调节AGV的行驶方向、直至到达目的点。根据本发明的室内AGV导引方法，在室内现有使用LED照明灯基础上进行改造，就能满足照明、通信两用，并且通过本发明的方法，使用两个圆形LED光源就可以确定AGV的姿态及位置坐标，从而对AGV进行引导。

专利名称：AGV小车自适应导航方法      申请号：2016105717931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2024/05/16  
摘要： 本发明涉及一种AGV小车自适应导航方法及系统，包括建立原始数据库，对AGV小车运行过程中的行走距离及AGV小车的左、右轮差速比进行采样；及左、右轮差速比信息传输至原始数据库，原始数据库将接受的信息与正常行驶的AGV小车的左、右轮差速比进行比对，发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块，处理模块接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元，控制单元发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度，从而实现AGV小车自适应调整，或者检修操作。

专利名称：AGV小车行驶的控制方法      申请号：2016105717950     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2024/05/16  
摘要： 本发明涉及一种AGV小车行驶的控制方法及系统，系统包括用于控制各AGV小车的中央控制单元，中央控制单元发出调度指令至各AGV小车上的控制单元，并控制AGV小车的移动，AGV小车上设置有用于探测障碍物的传感器，传感器采集的障碍物信号发送至控制单元，控制单元根据障碍信号进行判断，控制单元发出控制指令控制AGV小车的移动速度，利用传感器采集障碍物的存在的时间点及时间长度，从而建立起障碍物数据库，数据库根据障碍物的产生的地点、频率等，并设定一个障碍物出现的阈值，某一段的障碍物出现的次数多于或少于设定的阈值时，AGV小车行进至该路段时，控制单元控制小车的速度，以确保障碍物能够顺利通过，避免产生冲突，确保整个AGV系统的有效运行。

专利名称：一种用于电动汽车充电的AGV智能无线充电装置      申请号：2023101447933     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：新能源汽车 车辆 AGV   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及无线充电技术领域，公开了一种用于电动汽车充电的AGV智能无线充电装置，包括设于地面上的防护壳体、设于地面下的预埋壳体和预埋电缆、设于防护壳体内的电缆导向组件和AGV充电车、连接在电缆导向组件和AGV充电车之间的电缆防护机构以及设于电缆防护机构上的若干个气压调节机构；本发明设置于路面上，可沿着路面进行自由移动以适配不同车辆，在移动过程中，可以通过电缆防护机构对连接AGV充电车的电缆进行全方位分防护，可以防止电缆受到外界因素影响而损坏，当电缆回收时可以对电缆防护机构外部进行清洗，可以有效的防止电缆防护机构将外界灰尘、雨水携带回设备内部而对其他电器件或机械组件造成影响或损伤，安全性更高。

专利名称：一种轻便型AGV车     申请号：2019113942193     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/10/17  

专利名称：一种AGV及其轨道运动方法      申请号：2020103858630     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：轨道交通 AGV   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明涉及AGV技术领域，尤其是一种AGV及其轨道运动方法，包括包括AGV车体、舵轮、万向轮、识别装置、发送装置和定位装置，同时包括如下步骤；获取信息、建立坐标、预设终点、规划路线、路线调整，本发明相对于直角式轨迹绕过障碍物，紧贴障碍物圆弧式更能增加效率。

专利名称：一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法      申请号：2020101872309     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法，解决了现有技术的不足，包括AGV运动平台、夹紧机构、锁定机构、辅助连接板和移栽模块，所述的移栽模块包括机械手移栽模块、顶升机构移栽模块或辊子机构移栽模块，所述的AGV运动平台通过辅助连接板移栽模块相连接，所述的夹紧机构用于辅助连接板与移栽模块之间的夹紧固定，辅助连接板上设有定位孔，锁定机构用于移栽模块的定位，锁定机构通过定位孔与辅助连接板固定连接。

专利名称：一种基于磁带导引AGV的多曲率圆周路径循迹控制方法      申请号：2017102396666     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于磁带导引AGV的多曲率圆周路径循迹控制方法，首先建立了AGV左右驱动轮移动线速度与AGV质心旋转半径之间的运动关系；分析AGV、磁导引传感器与圆周路径的位置关系并建立其几何关系式，选取临界信号值(临界角)保证了磁带导引AGV的直线循迹精度，通过建立磁导引传感器信号值与偏差距离Si之间的映射关系，保证了磁带导引AGV对不同曲率圆周路径的循迹能力。本发明在保证循迹精度及快速反应能力的前提下，有效降低了AGV转弯所花费的时间，提高了AGV的运行效率，此外，提升了AGV对实际应用环境的适应能力及灵活性。

专利名称：一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法      申请号：2017100762507     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法，首先，建立磁带导引AGV小车循迹控制系统模型。其次，实际量测小车不同姿态下磁导引传感器的偏差距离，进而用于刻画控制系统所需的输出变量，并将实际量测过程中的量测误差和刻画误差作为系统干扰的一部分。再次，针对磁带导引AGV循迹控制系统的二阶模型，设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制器，通过扩张状态观测器对系统干扰进行估计与前馈补偿，从而消除系统干扰对系统性能的影响。本发明解决了磁带导引AGV循迹快速性和控制超调之间的矛盾，有效抑制了循迹过程中的振荡现象，提高了系统的抗干扰能力。

专利名称：一种多AGV防碰撞协同路径规划方法      申请号：2019109793529     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明中公开了一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，属于AGV智能导航领域，包括：步骤1，建立AGV路径；步骤2，对地图、AGV进行初始化设置；步骤3，将任务分配给对应的AGV；步骤4，给收到任务的AGV规划行驶路线；步骤5，给对应的AGV分配任务并执行；步骤6，各AGV按照规定路线进行行驶；步骤7，中央服务器对所有AGV进行实时监控；步骤8，AGV完成任务后，自动行驶到指定区域进行充电操作。本发明在规划多AGV路径过程中，速度快，效率高，可以很大概率避免冲突的发生，同时，又可及时进行在线调整，对现代企业来说，可以有效加快仓储速度，提高企业的竞争力。

专利名称：基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统      申请号：2023100310717     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： AGV   相似专利 发布日：2023/09/04  
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统，包括AGV运行过程中进行目标检测，确定包含目标特征点的ROI区域；采用双目立体视觉系统对目标进行实时成像；分别对投射后的椭圆锥面进行拟合，同时对法向量进行优化求解；通过最优法向量解算AGV和目标之间的方位角。通过改进YOLOV3的主干网络模型，并搭建跨层连接网络结构实现对微小目标特征的有效学习和融合，提升目标检测的准确率和稳定性。完成目标识别后，接着选定包含圆形特征点的ROI区域，分别对投射后的椭圆锥面法向量进行优化求解，保证解的唯一性，进而实现目标相对于AGV自主导航载具姿态角的精确、快速解算。