一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置

摘     要：本申请提出一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置。该方法包括：获取机器人在第一运动测量时刻的左右轮运动增量及时间增量；确定所述机器人的运动参数及运动参数的协方差矩阵；预测所述机器人在第一运动测量时刻、第一位姿测量时刻的状态向量和状态向量的协方差矩阵；获取所述机器人在第一位姿测量时刻的位姿及位姿测量误差；修正所述机器人在第一位姿测量时刻的预测结果；若确定最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量满足收敛条件，则根据所述所述最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量确定所述机器人里程计的标定结果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注