发明专利已授权

一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置

📄 申请号：CN201911369465.3 📄 发布日：2025/09/08

著录项目信息

申请日

2019-12-26

公开号

CN111098335A

公开日

2020-05-05

申请人

浙江欣奕华智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人传感器标定

应用场景

机器人导航, 工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶

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摘要

本申请提出一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置。该方法包括：获取机器人在第一运动测量时刻的左右轮运动增量及时间增量；确定所述机器人的运动参数及运动参数的协方差矩阵；预测所述机器人在第一运动测量时刻、第一位姿测量时刻的状态向量和状态向量的协方差矩阵；获取所述机器人在第一位姿测量时刻的位姿及位姿测量误差；修正所述机器人在第一位姿测量时刻的预测结果；若确定最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量满足收敛条件，则根据所述所述最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量确定所述机器人里程计的标定结果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种牵引对接结构及对接方法

当前第 / 件

一种牵引机器人电磁对接结构及方法

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