本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。
📄 202311312669X
📂 G05B19_41
👤 浙江工业大学
📅 2023-10-11
本发明提出一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统，所述方法采用导纳控制作为柔顺算法，相较于传统刚性控制柔顺性更强，且可以根据环境选择不同的柔顺程度；结合逆运动学和轨迹插值以及环境参数，构建关节空间安全区域约束下的最优复位轨迹；通过感知外界作用力并动态调整控制参数，提高机器人在复杂工作环境下的灵活性；提出了底盘‑机械臂联合运动学模型，解决传统机械臂工作空间受限问题。
📄 2025102495863
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-04
本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置。方法包括构建机器人的关节动力学模型与关节阻抗控制模型，获得机器人的未知动态模型；构建与机器人的未知动态模型结构一致的高斯过程，记为结构一致性高斯过程；基于数据优化方法构建训练集，利用训练集离线训练结构一致性高斯过程的超参数；实时观测机器人状态，通过结构一致性高斯过程在线预测机器人的未知动态模型，输出未知动态模型高斯预测值；根据未知动态模型高斯预测值，通过机器人的关节阻抗控制器输出控制力矩并发送给机器人；判断机器人是否到达期望位置，若到达，则结束；否则继续观测机器人状态。本发明实现机器人高精度控制。
📄 202411978778X
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-31
一种密封间隙可调的柔顺箔蜂窝密封结构，密封筒体的内壁装有柔顺箔蜂窝密封单元，密封筒体设有通气孔，密封筒体内壁沿轴向开设有多个凹槽周向连接而成的环，轴向相邻的环的凹槽错位排列，轴向相邻的环通过设置密封圈密封隔离，周向相邻的凹槽之间设有轴向沟槽；凹槽内设有柔顺箔蜂窝密封单元，包括由内到外径向叠合的分瓣式密封块、径向支撑弹力波片和压力气囊，分瓣式密封块的内壁设有均匀分布的蜂窝孔，分瓣式密封块两侧设有密封槽，密封槽里镶嵌密封条，压力气囊连通外界气压源，径向支撑弹力波片具有固定端和自由端，固定端通过软质压条压紧固定在轴向沟槽内，径向支撑弹力波片的凸峰和凹谷分别与压力气囊和分瓣式密封块压紧贴合。
📄 2019108535407
📂 F01D11_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-10
本发明涉及一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节，包括关节基座，关节基座上设有大腿连接板，大腿连接板上转动设有磁铁驱动机构，磁铁驱动机构包括内轮阶梯轴，内轮阶梯轴上转动设有磁铁转轴，磁铁转轴外端设有弹簧压板，内端设有条形磁铁，内轮阶梯轴上设有关节内轮，关节内轮上转动设有关节外轮，关节外轮上设有小腿连接板，关节内轮上设有限位空间A，关节内轮与关节外轮之间设有限位空间B，限位空间B内设有钢球，条形磁铁吸引钢球，轴承端盖C与关节基座之间设有双套索变刚度驱动机构，小腿连接板与关节基座之间设有角度检测机构。本申请的膝关节具有模式切换无需额外动力、结构紧凑、重量轻、柔顺稳定、穿戴舒适、人机协调性好等优点。
📄 2022105820745
📂 A61H1_02
👤 安徽工业大学
📅 2022-05-26
本发明公开了一种基于柔顺机构的空间微夹持器，包括具有对称结构的平面夹持支链和微探针组成，夹持支链采用5对对称的正圆形柔性铰链实现空间微夹持器输入位移的两级放大，其中3对柔性铰链对称分布于两侧实现输入位移的第一级放大，另2对柔性铰链实现第两级放大；采用卡槽结构实现2个夹持支链以十字架形式相互垂直对称装配，通过上凹槽和下凹槽相互嵌套的形式将2个夹持支链联接在一起使得其驱动位置相同，实现使用一个驱动器同时驱动2个夹持支链；2个夹持支链的4个夹持臂分别安装一个微探针，微探针以螺纹联接形式套入夹持支链实现微探针的伸长量可调节，实现了夹持口大小的可调性，通过4个微探针对称布置形成一空间方形夹持口，当夹持物体时为四点接触，能对形状不规则的物体进行夹持。所设计的空间微夹持器可用于生物工程、微机电系统、纳米科学与技术、光学工程等领域。
📄 201610206074X
📂 B25J7_00
👤 江西理工大学
📅 2016-04-05
本发明公开了一种基于柔顺机构的尺蠖式精密直线微驱动器，包括驱动机构、2个箝位机构和动子组成，其中驱动机构由4个对称布置的驱动支链和1对定子组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动支链采用柔性铰链连接于定子，相对于定子能作往复微位移运动；箝位机构由对称布置的3对柔性铰链、1对杆件组和1对箝位片组成，2个箝位机构通过杆件对称连接于驱动机构两端；动子为细长圆柱形结构，置于微驱动器对称中心，通过孔与箝位机构配合，通过通槽与驱动机构配合，能在孔和通槽中运动。采用驱动机构驱动箝位机构进行往复运动，箝位机构带动动子作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。所设计的微驱动器可用于超精密加工、精密工程、微机电系统、生物工程、半导体制造等领域。
📄 2016109888582
📂 H02N2_02
👤 江西理工大学
📅 2016-11-10
本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局。爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。
📄 2019109352564
📂 B62D57_032
👤 西安理工大学
📅 2019-09-29
本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。
📄 2023106022037
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2023-05-26
本发明涉及面料技术领域，且公开了一种抗菌柔顺面料的制备方法，本发明以对氨基苯乙烯、双氰胺、双十二烷基胺等为原料，经过一系列反应，得到中间体2，利用壳聚糖中含有的氨基在EDC的催化下与4‑氯丁酸经过酰胺化反应，得到氯化壳聚糖，再将其与中间体2经过季铵化反应，在盐酸的酸化下，得到改性壳聚糖，进而得到改性壳聚糖纤维，最后将其和棉纤维进行混纺成纱线，得到抗菌柔顺面料，本发明的优点在于：壳聚糖结构，季铵盐结构以及胍基盐酸盐结构，此均为抗菌结构，使得制备得到的面料具备更佳的抗菌性能，同时，改性壳聚糖能够在壳聚糖表面形成一层脂质薄膜，使得面料具有较好柔顺性能，进一步提高了面料的舒适程度。
📄 2024109978920
📂 D03D15_50
👤 普宁市福武纺织有限公司
📅 2024-07-24
本实用新型公开了一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，包括定平台，所述定平台下表面转动连接柔顺机械臂，所述柔顺机械臂包括大臂和小臂，柔顺机械臂与动平台上表面转动连接，所述大臂和小臂相对应的一端相互铰接，所述大臂的另一端转动连接所述定平台，所述小臂的下端转动连接所述动平台，转轴贯穿动平台，所述转轴通过轴承二转动连接所述动平台，所述轴承处设置有端盖，端盖固定连接在动平台的下侧，用于承受所受轴向力，气动转轴包括储气仓、转轴，所述转轴的圆周上均匀分布有扇叶。本实用新型涉及打磨技术领域，具体地讲，涉及一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，以满足曲面加工的要求，补偿定位误差，实现被动柔顺打磨。
📄 2024207754206
📂 B24B41_04
👤 聊城大学
📅 2024-04-15
柿子坊 · 知识产权运营
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