本发明公开基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法，属于无线通信技术领域；方法包括：S1构建多无人机辅助数据采集系统初始模型；S2设置迭代次数变量、迭代终止精度，给定初始化无人机飞行轨迹和地面设备发射功率；S3在给定地面设备发射功率下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优无人机飞行轨迹；S4在给定无人机飞行轨迹下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优地面设备发射功率；S5基于BCD方法将最优无人机飞行轨迹和地面设备发射功率代入S3，并更新迭代次数变量，重复S3到S4，直到多无人机辅助数据采集系统初始模型收敛。
📄 2024106350318
📂 G05D1_695
👤 南京邮电大学
📅 2024-05-22
本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度vH＞vrobot_endm/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度vH＜vrobot_endm/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对机械臂产生一定扰动，快速脱离。如果人突然加速，应该对第一种情况做出反应。
📄 201910444495X
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
本发明提供了一种模拟生成人机不同步波形的方法，通过建立人体呼吸系统和呼吸机的耦合数学模型，仿真临床呼吸机的工作模式：容量控制和压力控制，模拟生成人机不同步波形。本发明建立的数学模型中的人体呼吸系统模型结构和真实的人体结构一致，呼吸机模型的控制策略合理有效，使得模型有效并具有可解释性，本发明可以改善带标注的人机不同步呼吸波形数据获取难度大的问题。为人机不同步这一医学现象的研究提供新的手段和角度。
📄 202210507668X
📂 G16H50_00
👤 浙江工业大学
📅 2022-05-10
人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法，首先利用Mask R‑CNN模型对每帧图像进行目标检测与识别；在网络模型构建的过程中，对共享卷积层做剪枝操作，通过构造一个损失评估函数来衡量修剪前后的模型变化，过程中依次修剪每个非零卷积核，并记录损失评估函数值。根据每个卷积核的损失函数值对参数进行贡献度排序，删除贡献度低的参数；对修剪后的神经网络模型进行小型训练，微调神经网络参数；重复修剪与微调步骤，在达到指标后停止修剪。图像经Mask R‑CNN模型，输出图像中多运动人体的检测识别结果，包括代表人体目标的目标矩形框参数等。最后，利用目标矩形框的直方图特征，对上下帧图像进行目标匹配，完成多运动人体目标的跟踪。
📄 2019104475708
📂 G06T7_33
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D-H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。
📄 2019104446103
📂 G06T7_254
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
本发明属于无线传输技术领域，公开了一种多无人机辅助物联网的总吞吐量最大化方法，包括获取蜂窝边缘用户和D2D设备的位置信息；构建多无人机辅助物联网的总吞吐量最大化问题，并将该最大化问题分解为两个子问题；解决D2D对的中继选择和时间分配子问题；解决无人机的三维部署子问题；对两个子问题进行交替优化，直至多无人机辅助物联网的总吞吐量最大化问题的目标函数收敛，获得最终的优化结果；根据最终的优化结果，实现多无人机辅助物联网的总吞吐量最大化。本发明实现较大的多无人机辅助物联网的总吞吐量。
📄 2024116555028
📂 H04W4_42
👤 浙江工业大学
📅 2024-11-19
本发明提供一种人机协作机械臂，包括信号采集单元、信号转换单元、数据处理单元、蓝牙发射模块、蓝牙接收模块、驱动装置。所述信号采集单元粘贴于人体关节处，与信号转换单元和蓝牙发射模块依次连接；所述驱动装置设置于机械臂上，与数据处理单元和蓝牙接收模块依次连接；所述信号采集单元采集人体关节处的压阻信号和压电信号，信号转换将压阻信号和压电信号转换成数字信号，所述数字信号经蓝牙发射模块发射，由蓝牙接收模块接收，传送到数据处理单元，传输至驱动装置，驱动装置驱动机械臂运动。本发明可以提供一种对机械臂类似人体手臂的控制方式，适应能力更强，可以降低使用者学习成本。
📄 2019107649928
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-08-19
本发明提供了一种基于主动对比学习的人机不同步识别模型构建方法及系统，本发明先基于对比学习利用海量无标签数据对一深度神经网络做预训练，得到一个鲁棒的特征提取器，其次基于主动学习混合策略采样从无标签数据池中选择有信息量的样本进行标注，最后利用挑选出来的样本微调训练人机不同步识别模型的多任务分类层。本发明其不依赖于大规模高质量的带标签数据，通过对比学习自主地从大量数据中学习同类数据的相同特性，不但可以节省在标注上需要耗费的时间和人力成本，而且使得特征提取器具备鲁棒性。并且结合主动学习策略，可以根据测试集快速确定原始数据集中具备信息量的数据点，也使得基准模型具备快速可调整的能力。
📄 2023116991338
📂 G06F18_21
👤 浙江工业大学
📅 2023-12-12
结合人机工程的五金数字生产线布局优化方法，包括对车间设备布局优化、物流搬运费用的目标优化和人机工程优化。特点在于对每个设备进行规则化处理和编号；确定设备在生产车间的约束条件；结合最小搬运成本和最短物流路径长度两者构建目标函数；通过变异和种群迭代实现个体的优化，达到整体布局优化；结合仿真模型分析人体工程部分，使设备各布局满足人体舒适度的要求，最终实现结合人机工程的生产线的布局优化。
📄 2020108183646
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2020-08-14
一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法，包括如下步骤：描述具有HRC任务的机器人动力学模型和用于机器人导纳控制的机器人导纳模型；设计基于BLF的机器人自适应约束控制器的内环；步骤3：设计基于积分强化学习的任务优化的外环；步骤4：利用积分强化学习求解LQR问题。本发明通过使用BLF考虑了机器人的运动约束，从而提高了HRC任务的安全性；然后，在面向任务的外环中获得最优导纳参数，以使任务跟踪误差和交互力最小；提出了一种基于积分强化学习的无模型方法来寻找最优导纳参数；此外，设计了基于特定任务轨迹的辅助力，保证了良好的任务跟踪。
📄 2021105435122
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-19
一种人机系统中人的状态的识别方法，含有：步骤1：传感器监测T至T+1时刻人的动作变化以及机器的输出并且汇集数据到处理器；步骤2：给分类器施加权重对人的可能处于的状态进行分类，得到概率最大的状态SK机器概率PK；步骤3：T+1时刻针对不同情况施加测试信号；步骤4：传感器监测T+1至T+2时刻人的动作变化以及机器的输出并且汇集数据到处理器。步骤5：将处理后的数据代入步骤2获得的以PK和1-PK为概率的二项分布中，计算其似然概率，得到人处于SK状态的可能性。本发明解决了在一个人的状态未知但机器的输出可知的人机系统中对人的状态识别的问题。
📄 2019108343765
📂 G06K9_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-03
本申请涉及一种多无人机可扩展视频缓存网络访问时延最小化方法及装置，为多无人机网络中提供可扩展视频编码的分层缓存方案，采用SVC技术对视频文件进行分层编码，通过建立优化模型来刻画用户关联、无人机位置部署和分层缓存放置策略的联合优化问题，最小化网络中所有用户的总视频访问时延。此外，为了解决所建立的组合非凸优化问题，将待优化的问题分解为基于惩罚连续凸逼近(P‑SCA)的用户关联优化子问题模型和基于惩罚凸差分(P‑DC)的无人机位置部署和分层缓存放置优化子问题模型，并根据迭代优化算法对所述两个子问题模型交替优化，直到所述迭代优化算法收敛，算法具有低复杂度和有效性，使得在视频访问时延性能方面取得了显著增益。
📄 2022105808372
📂 H04W28_08
👤 西南大学
📅 2022-05-26
柿子坊 · 知识产权运营
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