本发明属于飞行器飞行控制与智能鲁棒控制技术领域，具体涉及基于全驱建模固定翼无人机六自由度滑模控制方法及介质。根据平动通道控制量（包括由无人机的综合推力分解得到的惯性系各个轴向上的等效推力）和转动通道控制量（包括无人机的副翼、升降舵和方向舵的舵面偏角）构建全驱控制输入向量；根据无人机在惯性系下的位置姿态状态（包括无人机在惯性系各个轴向上的平动量和转动量）构建六自由度状态向量，根据所述全驱控制输入向量、六自由度状态向量和输入增益矩阵构建仿射型全驱模型；实现了六通道统一建模及解耦调控，从而提升轨迹跟踪精度、鲁棒性与能耗抑制水平。
📄 2026104664926
📂 G05B13_04
👤 南京信息工程大学
📅 2026-04-10
本发明公开了一种连续时间ARIS相位偏移与无人机轨迹联合优化方法。构建了融合遮挡感知信道、无人机动力学、能耗及避障约束的联合优化模型；采用交替优化框架，将原非凸问题解耦为ARIS相位偏移优化与无人机轨迹优化子问题，通过相位对齐的闭式解实现接收信号的相干叠加，并结合B样条控制参数化、约束转换与平滑近似技术，将无限维轨迹最优控制问题转化为有限维非线性规划问题，并采用序列二次规划算法高效求解。本发明可生成动力学可行、连续平滑无突变且可有效规避障碍物的无人机飞行轨迹，显著提升通信系统总可达速率与通信可靠性。
📄 2026106645667
📂 H04B7_185
👤 南京信息工程大学
📅 2026-05-14
本发明公开了一种基于异步语义校正的无人机实时目标跟踪方法，采用高频几何主线程与异步语义校正线程的时空解耦架构；主线程通过稀疏特征跟踪与滤波模型逐帧估计目标几何状态，输出目标预测框；异步线程按触发条件低频调用轻量化语义分割模型，生成目标语义掩膜，并利用延迟时段内的运动轨迹进行时空对齐补偿；系统对语义输入及输出进行双重可靠性校验，通过分级写回机制更新目标状态；当主线程几何传播失效时，应急兜底跟踪器接管输出，保证跟踪连续性；本发明能在边缘平台上实现开放场景中类别无关、实时鲁棒的目标跟踪。
📄 2026106546820
📂 G06T7_246
👤 南京信息工程大学
📅 2026-05-13
本发明公开了一种融合注意力特征聚合与概率建模的广义零样本图像识别方法与系统。方法包括：利用预训练视觉骨干网络提取图像特征，采用全局语义标记与注意力加权图像块聚合相拼接的方式获取兼顾全局语义与局部细节的图像表示，并通过可学习映射模块将其投影至图像对应的语义属性空间；对样本被标记状态的条件概率进行显式参数化，推导训练集与混合测试集样本的联合似然目标函数，构建面向混合分布的概率建模框架；通过端到端训练使映射模型同时完成视觉‑语义对齐与已见类/未见类的概率解耦。本发明从标签不完整性的本质视角出发，通过混合分布概率建模来缓解广义零样本学习中的已见类偏置问题，且无需未见类数据参与训练，具有灵活实用的特点。
📄 2026106456345
📂 G06V10_80
👤 南京信息工程大学
📅 2026-05-12
本发明公开了一种基于改进GBNN算法的复杂环境下无人机集群路径规划方法，量化禁入区域、性能衰减区域等环境复杂因素构建复杂环境三维栅格地图，结合无人机集群飞行特性，设定单机约束及集群内部避碰约束，建立以路径总长度、风险性、安全性为核心的多目标优化函数，基于改进GBNN算法，筛选候选邻域子集并执行多步线性预测，通过路径交汇点检测与长度‑转向代价筛选最优路径，经三次B样条曲线平滑处理，输出满足约束的最优飞行路径。本发明能够在复杂环境中有效降低无人机集群路径风险性，提升路径安全性与规划实时性，同时兼顾路径长度优化与避撞能力，从而提升集群任务执行效率。
📄 2026106204950
📂 G01C21_20
👤 南京信息工程大学
📅 2026-05-08
本发明公开了一种基于改进人工原生动物优化器的无人机路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，包括：构建人工原生动物优化器种群，将种群中个体的位置编码成球面向量，球面向量对应候选飞行路径，包括航段长度、仰角和方位角三个分量；驱动种群进行迭代优化，在每次迭代中，个体基于其当前球面向量的各分量执行觅食行为、休眠行为或繁殖行为更新其球面向量；对更新后的球面向量解码，利用代价函数评估更新后的球面向量对应的候选飞行路径的质量，更新种群中个体的历史最优球面向量和全局最优球面向量；对最终的全局最优球面向量解码，得到最优飞行路径。该方法能够提高复杂环境下无人机路径规划的收敛速度、路径质量与运动可行性。
📄 2026106151760
📂 G01C21_20
👤 南京信息工程大学
📅 2026-05-07
本发明公开了一种无人机线缆防缠绕装置，涉及线缆收放技术领域，包括底座和收放机构，所述底座上安装有一对固定板，一对所述固定板之间连接有主轴，所述主轴上转动连接有线缆筒，所述线缆筒上绕设有线缆本体，所述收放机构安装在主轴上且用于对线缆本体进行释放和回收，所述底座上设置有辅助机构用于对线缆本体状态进行判定并辅助线缆本体的收放，本发明设置有收放机构和辅助机构相配合，能够自行判断线缆本体所处状态，自动对线缆本体进行释放或回收，既在无人机向上或远离装置飞行时，供无人机飞行所需，又在无人机回程或与装置拉近飞行时，避免多余的线缆本体落于地面出现拖拽磨损和产生缠绕的情况，对线缆本体起到较好的保护。
📄 202510071168X
📂 B65H75_44
👤 安徽联嘉祥特种电缆有限公司
📅 2025-01-16
本实用新型公开了一种可在夜间作业的植保无人机，涉及植保无人机技术领域，该可在夜间作业的植保无人机，包括无人机本体，所述无人机本体底部设置有起落架，且无人机本体的前表面安装有红外摄像头，所述起落架的外部两侧均设置有伸缩机构，所述伸缩机构的底部设置有喷淋机构，所述起落架的内部两侧分别固定有支撑架和限位板，所述限位板的顶部安装有水泵，本实用新型中，通过设置的伸缩机构，使用时，将伸缩架展开后，可迅速扩大喷头相互之间的间距，进而使装置中的喷头能够喷洒更大范围的农药，同时在定位杆和限位块的配合作用下，可进一步提高伸缩架展开后的稳定性，以便使喷头能够稳定喷洒农药。
📄 2019220948378
📂 B64D1_18
👤 石家庄中皇尚品农业发展有限公司
📅 2019-11-29
已申报项目
本实用新型公开了一种可避让非作业区的植保无人机，包括机身和螺旋桨动力总成，机身的两侧均安装有螺旋桨动力总成，机身的前端还安装有摄像头，摄像头电连接控制器，控制器通过螺栓固定在机身的底端，机身的底端还焊接有两个安装板，两个安装板通过螺栓共同固定有喷药机构；本实用新型的植保无人机通过摄像头拍摄作业区域，可以在非作业区时控制喷药机构或播撒机构停止工作，避免将药液喷在或将化肥撒在非作业区，造成浪费；通过喷药机构可以进行喷药，而且只要松开安装板与连接板，即可将喷药机构从机身上拆卸下来，更换成播撒机构进行化肥播撒，或更换成新的喷药机构进行喷药，更换简单快捷，以便于提高作业效率。
📄 2019220940037
📂 B64D1_18
👤 石家庄中皇尚品农业发展有限公司
📅 2019-11-28
已申报项目
本发明公开了一种无人机线缆连接器，涉及无人机线缆领域，包括安装台、连接器、防水盖、吸尘防水组件、防松组件和圆形的凸块，所述连接器连接有安装板，所述连接器包括有母头，所述母头连接有公头，所述公头的另一端连接至线缆，所述公头转动连接有螺纹套，所述螺纹套与母头的外侧壁螺纹连接，所述螺纹套的底部连接有外盖一，所述防水盖的顶部固定连接有固定筒，所述固定筒的外侧套接有套轴，所述套轴的侧面连接有连接管，所述连接管连接至套轴内侧开设的连接通道。本发明的优点是，可以快速实现连接器的安装，同时提高防水防尘效果。
📄 2025100904470
📂 H01R13_52
👤 安徽联嘉祥特种电缆有限公司
📅 2025-01-21
已申报项目
混合Hybrid NOMA网络的无人机辅助通信资源分配方法，基于用户体验的多小区多信道混合NOMA/OMA小蜂窝网络，将联合资源分配问题分解为三方匹配和类注水式MOS功率分配2个子问题，包括：1、多载波NOMA网络系统场景建模；2、多蜂窝多载波的非正交多址接入的无线资源分配问题的分解及其数学描述；3、基站选择、子信道匹配、无人机高度优化、功率分配的多目标优化适配方法设计。在建立面向混合NOMA多蜂窝无人机辅助通信系统后，创新地提出符合该场景基于用户体验QoE的无人机/基站‑用户‑子信道的三维匹配策略以及无人机高度优化和功率分配方式，以最大化用户体验为最终目标，避免了盲目追求速率最大带来资源分配不合理问题，提高了基于NOMA场景无线资源分配效能。
📄 2020102813416
📂 H04W72_044
👤 洛阳理工学院
📅 2020-04-10
本发明属于无人机领域，具体涉及无人机放置回收装置及具有该装置的交通锥组件，该无人机放置回收装置包括无人机本体，无人机本体上具有悬臂；每一悬臂上均安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有位于悬臂上方的螺旋桨；无人机本体的底端通过连接组件连接有吸取装置，所述吸取装置包括电磁铁单元；无人机本体上还具有能为驱动装置和电磁铁单元供电的蓄电池。本发明的设计保障人工摆放和回收交通锥的安全，节省安全费用支出；通过定位模块可以实现远程摆放和回收交通锥；摆放和回收交通锥时通过控制无人机可以实现多角度，多方向操作，灵活度高。
📄 2021100485021
📂 B64C27_08
👤 江门职业技术学院
📅 2021-01-14
柿子坊 · 知识产权运营
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