一种基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法,给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间类正态分布吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2018111776207
📂 H02P6_34
👤 浙江工业大学
📅 2018-10-10
一种小型文化服务综合体内伺服系统有限时间控制方法，属于非奇异终端滑模控制技术领域。它包括以下步骤：1、设计NTSM控制方案；2、建立表贴式PMSM电机系统模型；3、根据PMSM伺服系统建立NTSM控制器，并通过检验证明控制方案的合理性。本发明提出将永磁同步电机作为小型文化服务综合体的执行装置，并设计了一种基于改进趋近率的非奇异终端滑模控制方案，使得小型文化服务综合体能够在有限时间内实现场景变换；这不仅有效避免了终端滑模控制所存在的奇异问题，还加快了系统的动态收敛速度；本发明提出的控制器不仅能够在有限时间内更快地收敛到零，而且还具有抗干扰能力，进一步地提高了电机的控制性能。
📄 2021112229933
📂 H02P21_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-10-20
一种船载大惯量天线伺服系统预定时间同步控制方法，属于双电机伺服系统控制技术领域，建立船载大惯量天线伺服系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数；设计预定时间扰动观测器，快速估计和补偿海风海浪等外界干扰；设计非奇异预定时间滑模面，并在此基础上设计非奇异预定时间同步与跟踪控制器。本发明能够有效抑制海风海浪等外界干扰对船载大惯量天线伺服系统的影响，保证观测误差和控制误差的最小收敛时间上界可以通过调节一个可调参数预先设定，避免控制器奇异性，降低计算复杂度，实现同步误差与跟踪误差在预定时间内收敛至原点附近邻域。
📄 2024114552415
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-18
一种采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间一阶惯性吸引律,并在该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行调整，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2017107434630
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-25
一种基于椭圆吸引律和等效扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间椭圆吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2017107429454
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-25
一种由液压伺服系统控制的智能锚杆，包括锚杆本体、位于锚杆本体一端的加载装置、粘贴于锚杆本体上的微型光纤光栅应变传感器；锚杆本体包括多根互相平行的钢绞线；加载装置包括外环结构和内环结构，外环结构采用大型穿心式液压千斤顶结构，外环结构的活塞外端安装有内环结构；内环结构为一圆盘式结构件，圆盘式结构件上沿其周向设有若干通孔，通孔内固定安装有锚定结构；锚定结构采用小型穿心式液压千斤顶结构，锚定结构的活塞杆前端安装有单孔工具锚，单孔工具锚的中心处设有一个锚定孔，锚定孔内锚定有钢绞线；液压伺服系统驱动连接外环结构和锚定结构。本发明能够实时监测和控制锚杆内部受力情况，降低锚杆运营阶段维护难度，保证支护结构稳定。
📄 202010632111X
📂 E02D5_74
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-02
本发明涉及一种基于TabPFN模型与支撑轴力伺服系统的基坑变形控制方法，S1.伺服支撑数据模拟模块，采用支撑轴力伺服系统的伺服支撑力与墙体变形响应数据，构建伺服支撑–墙体变形数据集；S2.变形预测代理模型模块，构建并优化TabPFN模型，变形预测代理模型根据输入的伺服支撑力快速预测基坑开挖引起的墙体变形，获得墙体变形预测结果；S3.跨阶段多目标优化模块，构建融合差分进化算法的多目标优化框架，并设定多个目标，将S2中获得的墙体变形预测结果输入多目标优化框架中，协同优化墙体最大变形控制与伺服力卸载风险，获得全局最优组合。该方法是面向基坑工程的多阶段、多目标伺服支撑优化控制方法。
📄 2025115166949
📂 G06F30_23
👤 浙江工业大学
📅 2025-10-23
一种基于A3C和事件触发的网络化伺服系统控制方法，属于网络化电机控制技术领域。它包括以下步骤：1、建立网络化伺服控制系统的系统模型；2、设计考虑离散系统的事件触发策略3、基于事件触发的网络化伺服系统控制方案设计；4、控制器设计；5、强化学习A3C方案设计。本发明给出网络化伺服系统的数学模型，并使用时延系统的分析方法，提出了一个事件触发机制和状态反馈控制的闭环时延系统；导出控制器的设计方法；设计一个基于事件触发状态反馈控制算法，利用线性矩阵不等式工具箱获得控制器参数；最后，通过A3C方案的优化，设计了一个基于A3C和事件触发的动态阈值状态反馈控制算法；能够自主调节触发参数的动态事件触发策略。
📄 2021112242641
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2021-10-20
一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法，考虑非完整性移动机器人存在不可积分的速度约束问题，本发明研究由三个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统；针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束，本发明提出了一种基于模型预测控制策略的视觉伺服控制器；首先，基于主动偏心轮全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型，对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模；在此基础上，结合模型预测控制策略，建立全方位移动机器人的视觉伺服预测模型，进而设计了视觉伺服预测控制策略；所设计的控制器不仅可以驱动移动机器人到达目标点，而且可以较好地处理约束条件。
📄 2021111346380
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-27
一种采用等效扰动补偿伺服系统的幂次吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于幂次吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的幂次吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。
📄 2019103075981
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-17
本发明提供一种模拟采用支撑伺服系统的基坑开挖对隧道影响及主动控制的试验装置，包括模型箱、模拟隧道管、基坑结构系统、液压伺服系统和测量系统。模型箱内充满土体；基坑结构包括模拟支撑、模拟地连墙，所述模拟地连墙四周外壁设置若干应变片，所述模拟支撑采用伺服支撑形式；液压伺服系统可以控制施加在模拟支撑上的轴力；沿模拟隧道管轴线一定间距布置测量断面，测量断面内壁上布置有应变片以及红外线测距装置，测量系统用于获取各应变片以及红外线测距装置的测量信号。通过该装置，可以模拟采用支撑伺服系统的基坑开挖对邻近隧道变形的影响，研究伺服系统主动控制对邻近变形隧道的影响。
📄 2022100876674
📂 G01N33_24
👤 浙江工业大学
📅 2022-01-25
一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法，给定连续时间快速吸引律，计算快速吸引律收敛时间，离散化快速吸引律，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在快速吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于快速吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明的带有等效扰动补偿的快速吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。
📄 2019109206002
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-27
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