发明专利已授权

一种采用等效扰动补偿伺服系统的幂次吸引重复控制方法

📄 申请号：CN201910307598.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统伺服控制重复控制

应用场景

工业自动化, 数控机床, 机器人控制, 精密伺服控制, 运动控制系统

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摘要

一种采用等效扰动补偿伺服系统的幂次吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于幂次吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的幂次吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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