发明专利已授权

采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法

📄 申请号：CN201710743463.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-08-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

重复控制自动控制系统电机控制伺服控制重复控制

应用场景

工业自动化, 电机伺服控制, 精密运动控制, 机器人控制, 数控加工

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摘要

一种采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间一阶惯性吸引律,并在该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行调整，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200804

✅ 授权

20180130

?? 实质审查的生效：

20180105

📄 公开

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